请教大家做电机电流反馈时，对于电机电流的这种波形是怎么进行A/D采样的？
原理图如下：
原理就是，电机电流流过采样电阻R73，产生电压差，被差动放大器AD8206采集、放大，送给单片机处理.
其中，送给单片机处理的波形就是上图的波形。
现在的问题就是如何进行采样，才能得到电机电流的平均值？
而且，其中有电机干扰的存在，在带负载情况下，波形是这样的：
能通过软件剔除干扰的采样点吗？
请教大家做电机电流反馈时，对于电机电流的这种波形是怎么进行A/D采样的？
原理图如下：
原理就是，电机电流流过采样电阻R73，产生电压差，被差动放大器AD8206采集、放大，送给单片机处理.
其中，送给单片机处理的波形就是上图的波形。
现在的问题就是如何进行采样，才能得到电机电流的平均值？
而且，其中有电机干扰的存在，在带负载情况下，波形是这样的：
能通过软件剔除干扰的采样点吗？
