pic单片机+MOS数控电源，加入PI算法控制，出错

用PIC单片机的PWM驱动MOS,做一BUCK的电源；想加入PI算法，可程式总是出错，现把程式其它部分删掉；图为仿真部分电路（控制A/Dpin为1.2v）请大家帮忙看看:程式哪书写错误。

#include "pic.h

"typedef unsigned char unchar;

typedef unsigned int unint;

unint PWM_period=0,PWM_duty=0;

void main()

{typedef struct pid 

{ float setvol;//设定值 

 float pcoe;//比例系数  

float icoe;//积分系数 

 int lasterror; 

 int preerror; 

 float sumerror;

}pid; 

pid volpid,*sptr=&volpid; 

//pid *sptr;

//sptr=&volpid;

void initpid(pid *sp);

void crespid(pid *sp,int testpoint);

asm("clrwdt");

initpid(pid *sptr);// 

sptr->setvol=1.2;

while(1){crespid(pid *sptr,4);}}

/*------------增量式PI ---------*/

void initpid(pid *sp)

{sp->setvol=0; 

sp->pcoe=0.4;

 sp->icoe=0.05;//

 sp->lasterror=0;}

void crespid(pid *sp,int testpoint)

{static float temerror; 

if(sp->setvol>testpoint)

temerror=sp->setvol-testpoint;

else temerror=testpoint-sp->setvol;

{PWM_duty+=(sp->pceo)*(temerror-sp->lasterror)+(sp->iceo)*temerror;}

sp->lasterror=temerror;//把PWM—duty--部分省略

}