PI算法针对的是误差信号，从这个意义上来讲，干扰的确会反映到误差信号，但是如果没有误差信号的情况下，是不是就没有PI参数的设计问题了呢？明显是不可能的！在自控教科书上关于PI参数的设计要么是跟时域分析联系在一起，要么是跟频率分析联系在一起。在实际工作中，因为精确模型的确不容易建立（我最近就是为这个头疼）从而更多的是从频域进行研究，这就和伯特图联系在了一起。
有鉴于此，有以下两点原因可供参考：
首先，从自控理论上来讲，伯特图就是针对闭环系统的开环传函进行研究的一个结果，这个你可以从任何一本自控教材上看到；
其次，如果对反馈环加扰动，那么测试的是闭环系统的调节能力是否满足要求，和伯特图没有本质的关系。具体的说一下，假设一个整流系统没有干扰，从上电开始到稳定输出这个过程反映在伯特图中间是什么情况呢？必然是从高频段向低频段移动，这个时候的PI参数如果设计不好，有可能出现两种情况：1 调节时间短，但是超调太大，也就是有个很大的尖峰；2 无尖峰，但是调节的很慢。
