利用仿真设计环路补偿，并判断系统稳定性

最近在做环路补偿与仿真，其中遇到几个问题有点不解：

若闭环系统

我要利用网络分析仪（saber中的tdsa）画出幅频相频特性曲线，从而分析系统的稳定性，应该从哪里输入扫描信号，对整个闭环系统又要作何处理呢？

一、补偿之前：

首先我要知道系统在不加补偿的情况下系统的相位裕度和静态增益，这样就方便我选择补偿器。

我的理解是：这个相位裕度和静态增益应该是对“开环传函”而言的，此时还未加入补偿，所以H(s)只含有PWM比较器，而不放入误差放大器；并且因为是开环传函，所以要断开闭环系统，形成G（s）和H（s）串联的开环系统（注意这句话，形成串联），画出的bode图就是G(s)*H(s)的幅频相频特性曲线。不知这样理解对不对。

测试的原理图如下（未加误差放大器）：

bode图如下：

穿越频率1.7kHz左右，可以看到相位裕度只有14°不到（为了仿真时间短一点，我的起始频率为500Hz）。

二、补偿之后：

在补偿之后我还想知道我补偿后的效果。这时候除了看系统从启动到稳定的波形以外，我还是要看一下bode图，以确定我的裕量是足够的。

我的理解是：此时我不看G（s）*H（s）的bode图，转而看整个闭环系统的bode图。因为最小相位系统的开环传函和闭环传函的bode图是对应的，判断系统稳定性还是直接看闭环更加准确（这一点不知道理解是不是有误）。

再者，应该在pwm比较器处输入扫描信号还是误差放大器呢。我认为是要在误差放大器处输入，这样才包含了我的补偿部分，但是这只是自己的直觉而没有依据，看到一篇文章是在PWM比较器输入扫描信号的。这里，我在误差放大器的输入端输入扫描信号。

原理图如下：

得到bode图如下：

穿越频率约6.6k，相位裕度约37°。

系统的启动波形如下：

4ms左右完全达到稳态。

可以看到，补偿后相位裕度增加了23°，但还没达到45°以上的要求。

至此，整个仿真测试结束。

以上是我的理解和测试过程，不知道有什么不妥和错误的地方。希望前辈们谈一谈自己的看法，作一些指点，此帖也可留给像我一样的新人做些参考