英飞凌最新无人机套件拿到手里已经1个多月了，下面说一下我的试用体验：套件用小工具箱包装，整体感觉比较高大上。不过确实如此，主控板使用了4层的PCB设计。这对于元件布局布线和抗干扰有相当大的帮助。英飞凌的芯片以前从未用过，拿到手后，对照数据手册和实物认真研究了一下。
提起飞控，不得不提Cleanflight软件，一个谷歌浏览器的插件，专门调试飞控的上位机软件。正好套件中有XMC_Cleanflight-master的源代码，就用它作实验了。
芯片程序的编译：英飞凌芯片的编译要使用DAVE集成环境。一个基于ECLIPSE的二次发开发环境，官方网站上可以免费下载。一开始用套件U盘提供的程序编译，提示出错，在使用其它试用者colin111111的程序后顺利编译。这可能是U盘中病毒了或者小批量时，复制源代码时出了错。管它呢，反正解决了。
芯片程序的下载：主控芯片XMC4500支持串口下载及仿真器下载。但是如果配置成串口下载就要使用仿真器的两个下载引脚，仿真器已经集成到上面了占用了这两只引脚，所以只能仿真器下载。我就吃了上面的亏，没有认真研究原理图。刚开始下载了Memtool串口下载软件，屡战屡败。后来转变思路下载了XMCFlasher，配合板载JLINK完美下载。
Cleanflight插件碰到的问题：Cleanflight软件需要翻墙才能下载使用，我下载的是国内网友的打包版本。可是问题来了：能联通串口，软件界面没有任何反应。不得不改它的源代码。
其原因是：默认CONFIG.multiType=0,所以-1后数据溢出了。套件是四轴飞行棋，我直接改了‘quad_x’了。当然改CONFIG.multiType是最好的方法。我有些懒惰。可能会有潜在问题。改成quad_x后，显示的就是四轴飞行器3D模型。打开上位机后，操作界面如下图所示：
具休芯片和程序还没有研究透，因为程序实在是太大了。不过英飞凌写的程序结构非常好，适合模仿借鉴。这个以后新开一贴详细介绍。
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雅兄厉害！
