这个看你代码怎么写的，既可以经过运算也可以不经过运算。我不久前刚写过。
1. 比如我PRD是2000，假设我电流环限幅设定为1800和200，那么你通过调PI其实是让电流环输出值在200-1800之间，这个值当然是直接赋给CMPA。
2. 但你也可以设定为0.9和0.1（其实就是占空比），这样你的电流环输出值是在0.1-0.9之间，当然这时候的PI值和上面不太一样了（按对应比例缩小先试一下再调），那么电流环输出值应该乘以PRD再赋给CMPA。
其实两个思想是一样的。
