偶然的机会看到了大神45roll制作的酷炫自平衡自平衡莱罗三角形，被其稳定的自平衡性能和酷炫的灯光所吸引，于是决定做一个玩玩，同时让家里的孩子参与，感受一下动手的乐趣。
看这个控制电路所需元件一堆，特别是电机、三轴加速度传感器、霍尔编码器、电池充放电管理、单片机等等元件和配件价格不菲，看到本网站有DIY这样极好的活动，于是参与进来。
电路板薅羊毛得来的，大家都懂。羊毛薅完了，发现元件太多了，两三百个。smt太贵，手工太慢。钢网太贵，还是得手工。买了锡膏手工涂锡膏，热风枪吹焊。
锡膏的选择是焊接过程中的一个重要环节，它直接关系到焊接质量、效率以及成品品可靠性。锡膏按金属颗粒尺寸大小可以分为多种类型，如1号粉至6号粉，其中1号粉金属颗粒尺寸最大，6号粉最小。我选了6号粉。
对于有钢网焊接的场合，可以适当选用较大金属颗粒的锡膏。选择时需遵循“五球原则”，即在钢网开孔或焊盘最小尺寸方向最少能摆下五个锡球，以确保良好的印刷效果和焊接质量选择时需遵循“五球原则”，即在钢网开孔或焊盘最小尺寸方向最少能摆下五个锡球，以确保良好的印刷效果和焊接质量。常见的合金组份有Sn63/Pb37，适用于大多数焊接要求。常见的合金组份有Sn63/Pb37，适用于大多数焊接要求。高粘度的锡膏具有焊点成桩型效果好等特点，较适于细间距印刷。低粘度的锡膏在印刷时具有较快下落、工具免洗刷、省时等特点。手工焊接是将锡膏从针孔中寄出，所以要选择低粘度锡膏。为了个人身体健康及保护环境考虑，选择无铅锡膏，价格略贵。
锡膏不能太多，一是浪费，二是容易短路，适量为宜。
手工涂锡膏后，开始摆放元件，一定要注意极性元件的方向，特别是二极管及电容。元件摆放时注意美观，横平竖直，虽然加热时，液态锡液有虹吸效应会将元件拉正，但再摆放时也要注意不能错位 。
使用热风枪吹焊时的温度控制至关重要，它直接影响到焊接质量和元件的安全。根据不同的焊接需求，热风枪的温度设置也会有所不同。热风枪温度可调整到300℃至400℃，适用于一般的电子元件焊接。对于特殊要求的敏感元件需要调整到适当温度，保证元件安全。在焊接过程中，应确保热风枪的热量均匀作用于焊接区域，以避免局部过热导致的元件损坏或焊接不良。对于较大的元件或需要长时间焊接的场景，建议先进行预热处理，并在焊接完成后给予适当的冷却时间，以确保焊接质量和元件的稳定性。
焊接后的元件可能会存在多种问题，上图二极管歪斜不正。这些问题主要源于焊接过程中的各种因素，如温度控制、锡膏涂敷质量、设备因素等。常见的问题主要有短路、锡球/锡珠、开路/假焊不润湿、立碑等等，主要是因为焊锡涂敷过多，过少，元件氧化等等。严格控制各个环节的参数是减少这些问题发生的关键。
焊接完成后需要认真检查可能存在的上述问题，控制器和各种传感器价格较贵，需要在电源测试无误之后再焊接，上电测试时需要非常注意电流变化，电流异常及时断电。
下图是炸掉的电容，一开始以为是焊反了，经过仔细检查，是电容耐压不够，该位置电容耐压需要16V以上。因焊接电容为6.3V，故炸掉。
用同样的方法焊接AS5600霍尔传感器和3轴加速度传感器mPU6050
AS5600霍尔传感器是一种用于电机定位的高精度磁编码器，它通过检测磁场变化来确定转子的位置。它包含四个独立的磁感应单元，能够提供绝对角位移信息，包括A、B、C和Z相。每个相位对应一个特定的磁通密度，这些信号可以转化为数字信号，表示旋转轴相对于参考位置的旋转角度和方向。磁编码器固定的位置很重要，磁铁和磁编码器的最大距离不应超过1mm，否则无法检测出磁场变化。在使用AS5600进行电机定位时，需要确保磁铁和磁编码器的安装精度，以避免测量误差。
MPU6050是一个集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的传感器，用于测量和计算姿态角。加速度计通过感应芯片自身X、Y、Z轴的加速度来测量静态稳定性，但不具有动态稳定性.。陀螺仪测量的是角速度，即芯片绕X、Y、Z轴旋转的角速度，具有动态稳定性，但角速度积分得到的角度会受噪声影响产生缓慢偏移。为了获得稳定的姿态角，需要将加速度计和陀螺仪的数据进行融合，常见的数据融合算法有互补滤波、卡尔曼滤波等。
上图有锡球/锡珠，需要清理避免短路
