12自由度教育性四足机器狗是一种模仿四足动物行为的高科技机器人，和一般的机器人组成部件有些类似，机械结构，控制算法，执行器。在本次参赛的作品中，我选择了一款颜值较高的开源机械狗的机械结构作为框架，使用3D打印机打印出来。主控部分采用了树莓派，其实采取什么主控不重要，重点是运动学正逆解的算法。执行器选择了舵机，主要是因为活动周期比较短，担心自己来不及学会无刷电机的控制算法，最后鸽了活动，还有别的原因，就是出于成本考虑。另外也和广大工程师透露一下，因为我觉得打工永远是被动打工，被动惯性太大，导致有时候下班回家了，没人命令做事情，都宁可瘫着不动。倒不是因为自己懒，而是上班习惯被安排了。我用这个低成本的12自由度机器狗项目作为自己创业的小想法，很多感兴趣的朋友咨询，多少也挣了点耗材钱，可见只要作品好，挣点小钱不是什么问题。希望大家都能生命不止，折腾不休，不要让自己的人生成为别人被动安排的产物。
先来介绍一下机械结构部分吧，我是用拓竹P1S3D打印机和PETG耗材进行打印，韧性很好，不怕摔，也易于加工，因为我一直在打这套结构件卖，所以配色方面还算有点心得，也为大家拍摄了一套组装教程，用的就是白+粉+淡紫的配色，非常具有少女心。
这里建议大家最好去看视频，我只是截取了其中一些片段作为截图，供大家观赏，这个教程我采取了模块化的装配，给大家做到手把手教学。
主控部分使用了树莓派，比较遗憾的是忘记拍摄树莓派的开箱视频，现在树莓派的性价比已经比较低了，因为这种开发板说白了就是一个能运行linux系统的SOC罢了，现在也有很多国产的开发板可以使用，性价比还更高，如果你想通过这个项目更深入学习linux系统，也是一个不错的选择。
运动学算法是重中之中，可以说灵魂全在这里，这里推荐大家在B站看灯哥的教程视频，还有一些文档，地址我先贴出来https://blog.csdn.net/weixin_41659552/article/details/113738017。再截取其中一些要点大概说一下。
其实本质上就是控制四条腿上的舵机按一定的角度转动，只是这种转动被映射到每根腿上，有规律的移动，组合在一起就成了各种步态。
出于活动需求还需要用Scheme-it在线设计工具设计框图，我大概设计了一个功能图，这方面实在不是很擅长。
给大家看看成品走路的状态吧，本文章中只是进行了截图，具体走路还得看视频
最后大概给大家列一个BOM
1、3D打印件一套
2、螺丝若干
3、杜邦线若干
4、舵机（可以用贵的25KG舵机，也可以用MG996R节约成本）
5、杜邦线若干
6、PCA9685舵机驱动板一块
7、树莓派（主控可自由选择）
8、至少2S电池一块
以下为视频演示：
