bylrq:
templatedq2aphabeltaqd theta aphabelta=kinput nud,q,thetaoutputnuapha,beltanumberk=1 { valnuout_apha,out_belta numberm parameters{ m=1 }values{out_apha=m*(d*cos(theta)-q*sin(theta)) out_belta=m*(d*sin(theta)+q*cos(theta)) out_apha=k*out_apha out_belta=k*out_belta }equations{ apha=out_apha belta=out_belta } } 这是两项DQ到两项静止坐标的语言