新手求助:本人大四,刚刚接触微机控制的PID算法,用的教材是清华大学于海生的《微机控制技术》.今天在写第四章作业习题4.4时,卡住了……      [图片]500){this.resized=true;this.width=500;this.alt='这是一张缩略图，点击可放大。\n按住CTRL，滚动鼠标滚轮可自由缩放';this.style.cursor='hand'}"onclick="if(!this.resized){returntrue;}else{window.open('http://u.dianyuan.com/bbs/u/36/1134282273.gif');}"onmousewheel="returnimgzoom(this);">因为书上前面有这样的介绍[图片]500){this.resized=true;this.width=500;this.alt='这是一张缩略图，点击可放大。\n按住CTRL，滚动鼠标滚轮可自由缩放';this.style.cursor='hand'}"onclick="if(!this.resized){returntrue;}else{window.open('http://u.dianyuan.com/bbs/u/36/1134282400.gif');}"onmousewheel="returnimgzoom(this);">这下子我就胡涂了,为什么习题4.4的传递函数D(s)的分母还有常数项1?我该怎样求解Kp、Ti、Td??书上没有相应例题……还望前辈高人点拨一下小弟,这道题该怎么解?谢谢^_^QQ:85508001