三相离网式逆变器

 现在我在做一个产品，是利用dsPIC30F6010A芯片做的离网三相逆变产品，就是相电压恒定控制输出（220/50Hz），现在通过自动采样交流逆变的电压220V，然后进行PI运算，PIDworth=PID(ac_value), (ac_value为采用的电压值)通过调整调制比M大小，来改变输出交流电压的幅值，恒定电压。

//PID参数初始化
void PIDInit (void)
{
 sPID.SumError   = 0;      
 sPID.LastError  = 0;       //Error[-1]
 sPID.PrevError  = 0;       //Error[-2]
 
 sPID.Proportion = 0;      //比例常数 Proportional Const
 sPID.Integral   = 0;      //积分常数 Integral Const
 sPID.Derivative = 0;      //微分常数 Derivative Const
 
 sPID.SetPoint   = 0;      //  
}

//增量式 PID计算部分
//只用到PI控制

u16 PIDCalc( u16 NextPoint )
{
 u16 iError,pError,Incpid;
 
 iError = sPID.SetPoint-NextPoint;
 pError = iError-sPID.LastError;
 
 Incpid = sPID.Proportion*pError + sPID.Integral*iError; 
 
 sPID.LastError = iError;
 
 //返回增量值
 return(Incpid);
}

问题是：

1.  sPID.SetPoint 的值用什么值，是希望的输出电压220吗？

2.  我用的是增量式的PID运算，iError会有正，还有负的时候，怎么处理啊？

3.  经过PID运算后的值PIDworth，怎么和M值对应起来?（0

谢谢，大家指教。