求诸位大神帮忙解释一下，这个双闭环控制的双向直流变换器

buck-boost双向DC-DC变换器 由于本人以前没有用过saber软件，所以看不懂这个仿真图，请求各位大大指导一下，谢谢啊，附上解释说明，这些图都是正确，的，我只是不太理解其中的意思，求各位高手给出解释说明。在下感激涕零。