一种步进小车的解决方案，彻底解决小车跑不走直线的问题

从X宝上购入两个二手42型步进电机(新的太贵啦)，所谓42型就是只电机的边长为42mm，大家可以根据小车大小选不同的型号，顺便在买两个配套的电机座，不然安装很麻烦的。

根据电机座在小车地盘上打孔，把电机装上，效果如下：

值得注意的是：由于我们的步进电机是2相4线制，所以两个电机总共需要8通道的驱动单元，而一个我们常用的L298芯片只有4个单元，所以我们需要准备两个L298芯片。

接下来要解决程序的问题，步进电机的驱动原理是和直流电机不同的，(还不知道原理的请自行百度)，大概可以分为三种驱动方式：

其中，单四拍，也叫1相式，任何时候都只有一相通电，这种方式可以达到较高的转速，但力矩较小;

双四拍，也叫2相式，这种方式和单四拍相反，力矩较大但转速低;

最后是八拍，也叫1-2相混合式，这种方式介于上面两种方式之间，在转速和力矩之间取得平衡，比较推荐，所以我们就选它啦

联系到实际中的实现也很简单，我们只要在L298的4个端口产生像上图中的时序就行了，我做出来之后是这样：

这样做了之后，电机确实如期望的那样转起来了，不过同时又出现了一个大问题：电机和L298芯片就像插上的烙铁一样迅速升温直到烫手。而且转速越低越烫，我猜想原因应该是这样，在电机的两步之间，也就是上图中两根绿线之间，有一段时间，(也就是电机完成单步转动之后到下一次转动之前的时间)，电机几乎是处于静止的状态，而这段时间线圈里的电流就会迅速增长，导致发热;

通过查阅网上成熟的步进电机控制器设计，我发现他们的解决办法大都是通过检测相电流，然后调节PWM频率来实现不让电机通过过大的电流;

所以我们也必须增加一路PWM来保证电机的安全，通过实验我发现，不用电流检测而是用软件来模拟产生pwm的简易方法，也可以取得不错的效果，所以通过调试，最终的驱动波形如下图：

 

最上面为pwm控制，同时接在L298的EnA和EnB两个端口;从上图能看到，我把两步之间的时间分成了两部分，一部分是电机正在转动，pwm直接输出高电平，保证转动时有足够的力矩，当转动完成后，开始输出pwm波，直到下一次转动开始;而pwm的占空比是随速度变化的，速度越低斩空比越小;而在接近最高转速时就完全关闭占空比，来保证输出力矩：

 

为了解决电机突然启动或停止导致小车抖动，我还专门设计了一个启动/停止程序，波形如下：

电机速度慢慢升高，就可以有效消除抖动

这个帖子很好，对单片机有兴趣的童鞋都 可以来这里探讨一下，我也正做这方面的试验，希望大家共同交流学习，想一下楼主截的图是什么软件画出来的，能说一下吗，我想控制直流电机的速度，市场上基本都 是加啊控制器，我想控制器也是单片机做的，可能加了减速装置，再加上PWM处理，我用L298N试验过，空载，发热太厉害，最后不动了，鉴于Lib98n的原理，我想用逆变电源上的开关原件IRF3205实现PWM调整直流电机的通断频率，再加上散热片等，就可以解决问题，有兴趣的朋友大家可以一起试下，

你那小车的车轮是直接接电机上的吗

 

联轴器

 

步进这东西，总归有卡顿的

 

12年的电赛时想出来的办法？

 

好厉害的样子