pi调节器设计问题,请高人指点.

两种方法计算PI值
方法1:首先明白增加I环节使系统对阶跃给定无静差,但是增加系统不稳定的程度,所以增加P(比例)环节来弥补I的缺点.PI相当于一个s=0极点和一个零点,这里面有两个自由度(即比例系数和积分常数).我们对校正后的系统有期望的截至频率和幅值相位裕量,校正前的系统是知道的.所以可以准确的计算PI调节器的参数来满足要求.
方法2:工程法.先求得系统的阶跃响应曲线,然后查表即可以求取一组折中的参数.或者是先加比例环节是系统达到临界稳定,然后查表.这在一般的制动控制课本上都有.
有错误之处欢迎大家指正.