大哥帮忙!!494电流稳不住呀?(有图)

我想做成13.8V给蓄电池充电,仅加电压环带负载能带15A现在想改成双环调节,心里没底,请各位老兄给点建议,同时PI参数给个参考!谢谢!
正在实验中,希望和大家共同进展!!