感谢电源网和英飞凌给我这次机会使用这个LARIX飞行套件，下面我说一下我的使用体验。
下面是打开箱子后的图。这个套件包装还挺严实的，基本上不会发生运输过程损坏的情况。
拨开减震套见真容，可以看到简单的一个飞机的构造以及每个模块是如何相互连接的。
打开盒子4个电调安静的躺在一遍，和我平时用的电调相比体积小了很多，少了直插的电解电容。
中间是一个有套件资料的一个U盘。
剩下的就是我们所说的飞控板了。和我们平时用的小飞控相比，这个集成了IMU 、飞控、PMU、蓝牙、甚至有JLINK。。。。。
作为一个硬件工程师，首先就看了一个板子的布局、布线和工艺，不得不说板子外观还是不错的，虽然板子有部分空间未实际使用，但是考虑到电调直接插在飞控板上，并且为了方便调试，以及对称性的考虑，也能理解这样LAYOUT。
pcb大体的看了一下之后我们看看细节部分。
当我正准备拿起手机的手电筒用眼睛放到pcb的芯片上看的时候，发现U盘里有一个3D model
这就很nice了，每一个数字标签都有型号和相关链接。不得不说这个东西非常好用。
先看看这个瘦小小的电调板，采用专用的电机调速芯片IRMCK099M作为电调的主控，mos管驱动IC采用IR2301,它的输出电流源可以200ma，输入350ma，电流能力中规中矩适合这种小飞控的使用。MOS管采用了30V的BSC0925ND，注定了没法用在我开始设想的几十斤的飞机上。
其实从第一眼看到这个飞控板的第一反应就是STM32f103，加上mpu9150，nrf51822，ms5611，几个简单的三极管驱动空心杯电机。但是仔细一看，你会发现这个板子基本上完全不一样，它采用了M4内核的高可靠性工业级的CPU XMC4500作为飞控处理器，XMC4200作为他的JLINK，我们可以很方便的用USB进行烧写程序，OPTIGA TRUST B SLE 95250这个价值不菲的加密芯片，瞬间这个套件身价就上来了，通讯是采用微芯的RN42蓝牙芯片，IMU采用了DPS310以及MPU9250，终于找到两款不是英飞凌自己的IC了。此处感叹一下，英飞凌不止功率器件，还有各种传感器和微控制器。
这个板子的程序是dave来编译的，github上有一个安卓的调参软件。各种东西都差不多就绪了
然后开始下程序，下程序，下程序，，，，，，然后发现各种下不进去，jlink试过，dave下载也不行，蓝牙上电也未检查到设备信息，I'M working。。。。。。未完待续
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在520阅读次数的时候，我来更新一波。
前面由于板子下载和蓝牙的问题一直卡在那。
但是电源网的工作人员秉承“不抛弃，不放弃”的精神重新给我寄了一块板子过来，让我进度有了新的变化，在此由衷感谢电源网的工作人员。
话不多说，言归正传。板子到手就开干，重新下载了一下程序，开始想用j-flash直接下载算了，毕竟程序对于自己这个程序半吊子，也不会动什么。嗯，显示链接成功，感觉有戏，然后加载程序之后F7自动下载，它卡住了，显示要注册号，毕竟英飞凌都是支持正版的公司（用的自带的J-LINK下载）……看来只能换一种方式，MEMTOOL(那个工具不是很熟悉第二个方案就没有考虑)，我就直接打开工程用仿真的方式搞了一下，竟然还是不行，提示一些文件不存在，应该是环境的原因，对比一下自己原来的建的工程，一阵折腾之后将这个问题搞好了，下载成功！
问题来了……怎么调试飞控板呢？
首先我们的需要一个地面站，原厂的资料毕竟不多……请教了一下一起申请板子的ahty兄弟，用了Cleanflight开源的一个地面站就行。
这个软件要翻墙才能装上，翻山越岭成功搞到手。
前面都无图言…略显枯燥，下面还是带图说话
连接上板子之后我们可以看到
设备管理处显示COM8口，打开Cleanflight，点击连接
这个界面并没有我们按照设想的来进行，仔细观察一阵之后发现，原来是接口还是JLINK的装填，我们此时应该使用串口进行调试。然后我们换了一个接口，好像一切就顺理成章了……
重新将USB线插到另外一个USB接口，设备管理显示为COM4口
点击连接之后，一些小的菜单选项就出来了，这个才是我们想要的界面，这个时候我们动我们的板子地面站的模拟模型就跟着做相应的动作
到了这儿，略显兴奋想用app控制板子，发现没有蓝牙信号，wtf到手的两个板子都没有蓝牙信号，这个人品也太差了，感觉自己肯定是平时扶老奶奶过马路太少。
算了这个还难不倒我，从桌子上拿出了自己的遥控器接收机，看看哪可以接SBUS信号，依稀朦胧的记得是有RC接口的，但是前后翻了板子原理图之后发现，只有一个串口预留接口，并没有SBUS部分电路……未完待续
