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【工程师6】+实践类+多功能控制小车（已完结）

    DIY小车这个项目已经很多了，对于前后左右等控制，司空见惯，这次尝试一下能监控的多功能控制小车，电脑，手机都可以！

多功能车基本功能参数和关键部件，视频传输这块和我们现在智能家具这块无线视频原理一样，下面会有介绍

1.输入电源：2串或3串的锂电池（带充电器）

2.输出5v，3.3V等电压为负载供电

3.四个直流减速电机

4.WIFI数传模块

5.电机驱动模块

6.STM32F105主控板

7.UVC摄像头

8.小车底盘

最后实现电脑或手机通过wifi和软件控制小车动作并实时监控

框图

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斌520
LV.9
2
2019-08-10 19:11
一句话新闻？具体内容呢？
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liuxiaofei126
LV.6
3
2019-08-10 21:57
@斌520
一句话新闻？具体内容呢？
已经更新了
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liuxiaofei126
LV.6
4
2019-08-10 22:05
@liuxiaofei126
已经更新了

基本框图：

0
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liuxiaofei126
LV.6
5
2019-08-10 22:10
@liuxiaofei126
基本框图：[图片]

基本编程软件

keil5

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liuxiaofei126
LV.6
6
2019-08-11 11:54
@liuxiaofei126
基本编程软件keil5[图片]

对于单片机编程这块，目前STM32占用非常多，涉及到库函数和寄存器编程

这次采用库函数编程，采用传统的标准库，HAL库后续可以

如上图所示，先把框架建立好，拿一个自己用的工程，把相应的函数添加进去就可以了

0
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heiha88
LV.1
7
2019-08-11 11:59
@liuxiaofei126
对于单片机编程这块，目前STM32占用非常多，涉及到库函数和寄存器编程这次采用库函数编程，采用传统的标准库，HAL库后续可以如上图所示，先把框架建立好，拿一个自己用的工程，把相应的函数添加进去就可以了
有这块的入门教程吗
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gxg1122
LV.10
8
2019-08-11 21:40
多功能控制小车的设计增加了这么多模块，主控芯片资源及响应速度能跟上吗？
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lihui710884923
LV.9
9
2019-08-12 12:49
@liuxiaofei126
对于单片机编程这块，目前STM32占用非常多，涉及到库函数和寄存器编程这次采用库函数编程，采用传统的标准库，HAL库后续可以如上图所示，先把框架建立好，拿一个自己用的工程，把相应的函数添加进去就可以了

这个处理视频的话，需要上系统？

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liuxiaofei126
LV.6
10
2019-08-12 22:03
@gxg1122
多功能控制小车的设计增加了这么多模块，主控芯片资源及响应速度能跟上吗？
主控单片机只负责解析串口发来的命令并执行小车动作，
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liuxiaofei126
LV.6
11
2019-08-12 23:14
@liuxiaofei126
主控单片机只负责解析串口发来的命令并执行小车动作，

舵机这块是两个，上下，左右各一个，180度旋转

0
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liuxiaofei126
LV.6
12
2019-08-12 23:19
@liuxiaofei126
舵机这块是两个，上下，左右各一个，180度旋转[图片]

舵机的基本控制原理

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；

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liuxiaofei126
LV.6
13
2019-08-15 22:25
@liuxiaofei126
舵机的基本控制原理控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：   0.5ms--------------0度；   1.0ms------------45度；   1.5ms------------90度；   2.0ms-----------135度；   2.5ms-----------180度；

看看程序中是怎么控制的

用STM32硬件PWM和模拟PWM都可以 

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; 
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	    //ÅäÖÃΪPWMģʽ1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Speed_Left-1;	  //ÉèÖÃͨµÀ2µÄµçƽÌø±äÖµ£¬Êä³öÁíÍâÒ»¸öÕ¼¿Õ±ÈµÄPWM
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //µ±¶¨Ê±Æ÷¼ÆÊýֵСÓÚCCR1_ValʱΪ¸ßµçƽ
  TIM_OC1Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);	 //ʹÄÜͨµÀ1
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable);
我们改变这个值 
 Speed_Left-1就可以改变舵机角度

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liuxiaofei126
LV.6
14
2019-08-15 22:32
@liuxiaofei126
看看程序中是怎么控制的用STM32硬件PWM和模拟PWM都可以TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//ÅäÖÃΪPWMģʽ1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=Speed_Left-1;//ÉèÖÃͨµÀ2µÄµçƽÌø±äÖµ£¬Êä³öÁíÍâÒ»¸öÕ¼¿Õ±ÈµÄPWMTIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//µ±¶¨Ê±Æ÷¼ÆÊýֵСÓÚCCR1_ValʱΪ¸ßµçƽTIM_OC1Init(TIM5,&TIM_OCInitStructure);//ʹÄÜͨµÀ1TIM_OC1PreloadConfig(TIM5,TIM_OCPreload_Enable);我们改变这个值Speed_Left-1就可以改变舵机角度

这个是整个产品的核心wifi模块

wifi数传模块是基于MIPS 24K 高通CPU的一款WIFI1X1芯片AR9331，其SDK采用uboot作为引导。是基于MIPS 架构的，目前有x86、ARM和MIPS三种主流芯片架构，ARM集架构的主要特点：一是体积小、低功耗、低成本、高性能;二是大量使用寄存器且大多数数据操作都在寄存器中完成，命令执行速度更快;三是寻址方式灵活简单，执行效率高;四是命令长度固定，可通过多流水线方式提高处理效率。

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liuxiaofei126
LV.6
15
2019-08-15 22:46
@liuxiaofei126
这个是整个产品的核心wifi模块[图片]wifi数传模块是基于MIPS24K高通CPU的一款WIFI1X1芯片AR9331，其SDK采用uboot作为引导。是基于MIPS架构的，目前有x86、ARM和MIPS三种主流芯片架构，ARM集架构的主要特点：一是体积小、低功耗、低成本、高性能;二是大量使用寄存器且大多数数据操作都在寄存器中完成，命令执行速度更快;三是寻址方式灵活简单，执行效率高;四是命令长度固定，可通过多流水线方式提高处理效率。

wifi模块的工作原理

WiFi模块通过采集挂载在USB接口的MJPG格式的摄像头的数据，并编码封装成http协议的视频流，默认推送到8080端口。Android/IOS/PC设备，连接到WiFi模块的热点后，打开控制软件，会自动从8080端口获取MJPG视频流，并进行解码、显示。由此实现了WiFi智能小车的实时视频传输功能。

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lihui710884923
LV.9
16
2019-08-19 12:21
@liuxiaofei126
wifi模块的工作原理WiFi模块通过采集挂载在USB接口的MJPG格式的摄像头的数据，并编码封装成http协议的视频流，默认推送到8080端口。Android/IOS/PC设备，连接到WiFi模块的热点后，打开控制软件，会自动从8080端口获取MJPG视频流，并进行解码、显示。由此实现了WiFi智能小车的实时视频传输功能。
这个wifi模块可以连接外网?
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liuxiaofei126
LV.6
17
2019-08-20 07:06
@lihui710884923
这个wifi模块可以连接外网?
主要是把wifi模块作为热点使用，连接外网不是太稳定
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liuxiaofei126
LV.6
18
2019-08-20 12:33
@liuxiaofei126
主要是把wifi模块作为热点使用，连接外网不是太稳定
其实这个要想实现WIFI的视频传输，还需要一个小型的linux系统，下面会讲解一下
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liuxiaofei126
LV.6
19
2019-08-25 08:58
@liuxiaofei126
其实这个要想实现WIFI的视频传输，还需要一个小型的linux系统，下面会讲解一下

OpenWrt 可以被描述为一个嵌入式的 Linux 发行版。(主流路由器固件有 dd-wrt,tomato,openwrt三类)对比一个单一的、静态的系统，OpenWrt的包管理提供了一个完全可写的文件系统，从应用程序供应商提供的选择和配置，并允许您自定义的设备，以适应任何应用程序。

对于开发人员，OpenWrt 是使用框架来构建应用程序，而无需建立一个完整的固件来支持;对于用户来说，这意味着其拥有完全定制的能力，可以用前所未有的方式使用该设备。

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lihui710884923
LV.9
20
2019-09-07 10:02
@liuxiaofei126
OpenWrt可以被描述为一个嵌入式的Linux发行版。(主流路由器固件有dd-wrt,tomato,openwrt三类)对比一个单一的、静态的系统，OpenWrt的包管理提供了一个完全可写的文件系统，从应用程序供应商提供的选择和配置，并允许您自定义的设备，以适应任何应用程序。对于开发人员，OpenWrt是使用框架来构建应用程序，而无需建立一个完整的固件来支持;对于用户来说，这意味着其拥有完全定制的能力，可以用前所未有的方式使用该设备。
这个还需要刷linux系统？
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gxg1122
LV.10
21
2019-09-08 20:12
@liuxiaofei126
基本编程软件keil5[图片]
这个STM开发，WIFI模块、小车驱动、串口都是模块案例及例程。
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gxg1122
LV.10
22
2019-09-08 20:12
@lihui710884923
这个处理视频的话，需要上系统？
视频实时上传，下端有显示屏吗？还是通过上位机软件显示控制。
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gxg1122
LV.10
23
2019-09-08 20:15
@liuxiaofei126
舵机的基本控制原理控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：   0.5ms--------------0度；   1.0ms------------45度；   1.5ms------------90度；   2.0ms-----------135度；   2.5ms-----------180度；
响应速度是够用，串口解析及小车控制。
1
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gxg1122
LV.10
24
2019-09-08 20:17
@liuxiaofei126
其实这个要想实现WIFI的视频传输，还需要一个小型的linux系统，下面会讲解一下
这个不用linux系统吧，UC系统就可以了。
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gxg1122
LV.10
25
2019-09-08 20:20
@liuxiaofei126
其实这个要想实现WIFI的视频传输，还需要一个小型的linux系统，下面会讲解一下
这个不用linux系统吧，UC系统就可以了。
0
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lihui710884923
LV.9
26
2019-09-10 17:40
@gxg1122
这个不用linux系统吧，UC系统就可以了。
UC系统是？
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liuxiaofei126
LV.6
27
2019-09-15 07:49
@lihui710884923
这个还需要刷linux系统？
这个需要刷openwrt系统的
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liuxiaofei126
LV.6
28
2019-09-15 07:52
@gxg1122
响应速度是够用，串口解析及小车控制。
老哥对这块非常熟悉啊，响应速度可以的
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liuxiaofei126
LV.6
29
2019-09-15 08:29
@liuxiaofei126
老哥对这块非常熟悉啊，响应速度可以的

这个是实际的wifi图传模块

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liuxiaofei126
LV.6
30
2019-09-15 08:40
@liuxiaofei126
看看程序中是怎么控制的用STM32硬件PWM和模拟PWM都可以TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//ÅäÖÃΪPWMģʽ1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=Speed_Left-1;//ÉèÖÃͨµÀ2µÄµçƽÌø±äÖµ£¬Êä³öÁíÍâÒ»¸öÕ¼¿Õ±ÈµÄPWMTIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//µ±¶¨Ê±Æ÷¼ÆÊýֵСÓÚCCR1_ValʱΪ¸ßµçƽTIM_OC1Init(TIM5,&TIM_OCInitStructure);//ʹÄÜͨµÀ1TIM_OC1PreloadConfig(TIM5,TIM_OCPreload_Enable);我们改变这个值Speed_Left-1就可以改变舵机角度

看看舵机怎么控制转动速度

舵机的转动速度取决于起始角度和目标角度的差，差别越大转得越快，当接近时就放慢角度。所以没有专门的函数控制转速。但在大角度转动时，你可以用程序把它设成几个小角度递进，这样可以放慢速度。也通过delay进行慢速，但快速的话只有加高电压了 。

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liuxiaofei126
LV.6
31
2019-09-15 08:47
@liuxiaofei126
这个是实际的wifi图传模块[图片]

现在在重申一下这个模块的工作原理和使用方法

WiFi模块通过采集挂载在USB接口的MJPG格式的摄像头的数据，并编码封装成http协议的视频流，默认推送到8080端口。Android/IOS/PC设备，连接到WiFi模块的热点

（wifi-robots.com开头的SSID信号）后，打开控制软件，会自动从8080端口获取MJPG视频流，并进行解码、显示。由此实现了WiFi智能小车的实时视频传输功能。

我们简单恢复一下出厂设置就可以了，简单说一下，用USB转tll工具连接模块配置好波特率（57600）和串口号一定注意先后顺序

1：点击打开串口，此时WIFI的状态是没有上电的

2：给WIFI上电此时要注意串口开始打印（很关键），

3：输入命令firstboot就可以了

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