【风采汇】国赛电磁炮

   一直忘了更新，抱歉抱歉

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   本作品获得（山西省）省级二等奖，只做了基本的三个题，基本题最后一题打的10环，低压电磁炮

采用的单片机是 STM32F407ZGT6，

电池用的是12V的航模电池，通过降压模块LM2596，降为5v，给单片机以及4个舵机供电。

一、主要分为两部分：

   1、第一个部分是电磁炮储能发射部分，

     用的是两个高容低压 电容，通过测试发现给电容充电的电压在30V左右，电容通过并联，总容量达2w uF则可以达到比赛要求的米数(3m)。

     关于电容要如何充电，我们用的是实验室电源（低电压、可调）关于实验室电源，比赛处会提供，或者自己拿。

     当然，电磁炮的绕线圈一定要绕好（紧、多）。绕好后如上图所示，用黑胶带缠好，炮筒底部用的是饮料瓶盖加之固定炮弹，这里要说一下，由于子弹放在线圈不同位置会导致打出去的距离有所改变，所以一定要算好子弹在炮筒底部什么位置的效果最好，再固定饮料瓶盖。

    可以打炮以后，下来要做的是如何控制电容的充放电，也就是如何控制子弹打出。很多人用的是继电器、可控硅来操作的，但比赛那几天，用这个的人烧坏好几个，我们本来也是打算用继电器来控制，但是烧坏了。。。。。。所以不得已想到了其他方法——用开关来控制发射子弹（推荐公牛）

    可题目要求的是全自动，当然不能自己去手动给电容充放电，所以采用双舵机控制开关（舵机就用最便宜的就行，不用太大转矩），一个控制给电容充电，一个给电容放电，但是这俩舵机工作不要一个工作完就立马第二个，两者相隔一段时间。

    现在就达到的充电，打炮的目的，第一问结束。

   2、第二部分是云台控制以及模拟不同PWM与子弹落地点的函数

    首先云台搭建，比赛前几天，发了清单后，买了俩大扭矩舵机，卖家还送了一套舵机的配件。所以就用它来搭建的云台（左右，上下）如图如图

    由于学校收了比赛作品，比赛的时候就照了这1张，大家见谅。

    炮筒前面那个支架（红色）、线圈固定装置 是我们用SW做的3d打印机打出来。

   接着上部分说·····························································································

     同样 那俩大舵机就也是用32控制，说白了，我们这个作品全是由舵机来作为控制的。

     下舵机控制左右角度，上舵机控制上下。由于每次打炮输入能量当成一定的（理想状态下，当然有小的误差），所以只控制上舵机的角度，便可达到炮弹落地点不同的效果。

     接下来就是很重要的拟合函数了。PWM为自变量，落地点到炮台发射点为因变量，通过测试实验，记录数据来拟合。我们用的是原子的开发板，调节的pwm。

     拟合完函数，放到程序中，测试，然后在调，再测试，直到准确为止，拟合函数用的是MATLAB。

     放到函数中后，输入量是距离，输出量是上舵机的pwm。我们拟合的是一个一个二次函数。感觉确实挺准确的。

     当然，题目中要求炮筒一开始要复原成水平，那这就要写一个炮台初始复原的小程序。

    下舵机的话，关于左右控制角度问题，我们是手画计算，然后有个差不多了，测试，再修改。虽然繁琐，大家有好的点子可以说一下^.^

    这样差不多基础第二第三问就结束了。

    其他部分也就人机交互了，我们用的是tcl 直接插在32最小系统板上的。触控输入距离，角度，模式。

记得当时打算去努力一下扩展题，打算加个摄像头（openmv和超声波），用openmv跟踪红色挡板，使红色挡板居于视角中心，来达到定左右的角度，超声波再测距（测 炮台到挡板的距离）再通过距离测出要落定的距离，从而通过基础题得出的公式，算出相应的pwm。

  可惜到最后openmv测试时，舵机一通电复位，把openmv撞坏了，所以GG~~~~(>_<)~~~~

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