杜北春jj：
接着上部分说····························································································· 同样 那俩大舵机就也是用32控制，说白了，我们这个作品全是由舵机来作为控制的。 下舵机控制左右角度，上舵机控制上下。由于每次打炮输入能量当成一定的（理想状态下，当然有小的误差），所以只控制上舵机的角度，便可达到炮弹落地点不同的效果。 接下来就是很重要的拟合函数了。PWM为自变量，落地点到炮台发射点为因变量，通过测试实验，记录数据来拟合。我们用的是原子的开发板，调节的pwm。 拟合完函数，放到程序中，测试，然后在调，再测试，直到准确为止，拟合函数用的是MATLAB。 放到函数中后，输入量是距离，输出量是上舵机的pwm。我们拟合的是一个一个二次函数。感觉确实挺准确的。 当然，题目中要求炮筒一开始要复原成水平，那这就要写一个炮台初始复原的小程序。 下舵机的话，关于左右控制角度问题，我们是手画计算，然后有个差不多了，测试，再修改。虽然繁琐，大家有好的点子可以说一下^.^ 这样差不多基础第二第三问就结束了。 其他部分也就人机交互了，我们用的是tcl 直接插在32最小系统板上的。触控输入距离，角度，模式。