请教：关于ＰＳＲ控制的起源

最近看资料无意见看到ＰＳＲ，搜了搜其原理，居然发现我做了好久的一块芯片就是标准的ＰＳＲ控制，汗！没文化真可怕！当初自己分析其控制思想花了很长时间才大致整明白，还以为是××公司的专利，现在看来早就有人提出来了，请教下各位大侠ＰＳＲ的思想是什么时候提出来的？谁（或哪个公司）最早提出来的？ｐｓ：晕死！在网上搜了一下午也没找到答案。