请问单片机加pwm芯片控制电源的PID问题

请问有谁做过请问单片机加pwm芯片控制电源的PID程序吗，我有个问题，pid输出控制单片机DA的输出，也就是控制基准来调节输出电流的大小，具体不知道怎么弄，看了些pid的资料还是不太明白。