大家好，由于近段时间有几个同事和小伙伴问到了CAN网络的问题，所以我打算还是先出一篇关于CAN网络协议的文章来交流与学习。
首先，关于CAN的一些基本定义我认为还是有必要写一下的，不管是对以后工作还是面试我认为都是有用的。总的来说， CAN总线有2种架构（ISO-11898 和 ISO-11519），CAN信号有2种形式（显和隐），CAN信号发送和接收2个过程，下面我们来一个一个说明。
- CAN总线协议是一种ISO 国际标准化的串行通信协议
- 有 ISO-11898 和 ISO-11519两个系列
- ISO-11898 定义了通信速率为 125 kbps ~1Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米，ISO-11898总结：通信速率传输速率高长度短。这是我目前使用最多的系列
-
- ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米，ISO11519总结：通信速率传输速率低总线长度长。
-
3. CAN_H和CAN_L线是使用双绞屏蔽线，防止总线干扰过大
4. CAN总线上，信号表现为电压形式，通过CAN_H和CAN_L线上的电位差来表示CAN信号，分为显性电平(dominant)和隐性电平(recessive)两种类型。其中显性电平规定为逻辑0，隐性电平则为逻辑1。这个显现电平和隐线电平逻辑可能有点绕，我们字面一般逻辑显现为1，但是这里不是。怎么记住呢。我们可以这样记：隐性电平代表无数据传输，显性信号代表有数据传输
5. CAN总线上的所有节点没有主从之分，反应在数据传输上是：在总线空闲状态下，任意节点都可以向总线上发送信息。另外：最先向总线发送信息的节点获得总线的发送权；当多个节点同时向总线发送消息时，所发送消息的优先权高的那个节点获得总线的发送权。这个在没本书上面都有解释，也很好理解。
6. 在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。（简单一句话理解：双方必须需要在同一频道交流，不然沟通就有障碍）
7. 标准格式和扩展格式，至于这两种在我之前的文章中就有介绍。这里不做多解释
注意：帧起始位及时帧开始的段，1个位的显性位。为什么帧起始位为0，因为总线空闲时为隐性位，故帧起始以显性位非常好识别
仲裁段位表示就是根据报文ID来确定其发送优先级，从SOF位开始，从左往右 逐位比较，只要出现位不一样，比较就结束，显性电平者胜出，有权发送
数据段位要注意摩托罗拉流和英特尔流，其实及时大端模式和小端模式， 1.大端模式的优点：符号位的判定固定为第一个字节，容易判断正负。
2.小端模式的优点：强制转换数据不需要调整字节内容
帧的结束的段。由7个位的隐性位构成
8. 错误帧在这里我需要多花点篇章进行讲解，因为我最近在一个项目中遇到了错误帧问题
1.位填充(Bit Stuffing)：位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续5位则添加一个位的反型数据位
2.错误类型
3.错误处理：错误状态的种类有：主动错误状态（6个位的显性位），被动错误状态（6个位的隐性位）和总线关闭态3种状态。单元始终处于3种状态之一。
9. 位时序我在前面文章中也讲到了，但是我认为这是在面试中比较容易被问到的一个点，所以这里在来讲一讲。具体来说，将一个位分为4段（同步，传播时间段，相位缓冲1，相位缓冲2），如上图所示。这些段又由可称为Time Quantum(以下称为Tq)的最小时间单位构成。1位分为4个段，每个段又由若干个Tq构成，这称为位时序。1位由多少个Tq构成，每个段又由多少个Tq构成等，可以任意设定位时序，一般采样点在80%点处。
来我们使用微芯来进行讲解：先通过数据手册找到寄存器
