往期关于UserTech介绍：KUKA机器人自定义4个工艺按键
KUKA 机器人UserTech 联机表格--自定义指令
KUKA机器人自定义按键输出信号置位复位（按键状态切换）
KUKA新版本的smartPAD 左侧上的 4 个状态键编程ABB手册中对于Offs说明：
KUKA UserTech ：
1、KFDx文件
文件路径：C:\KRC\TP\UserTech\TEMPLATE
<Application>：定义工艺
<Param>：定义参数
<Fold>：定义折叠
<Param Name="PL_">：定义参数列表的数据组结构
<Script>：定义脚本
<InlineForm>: 定义行指令
2、示教器显示文件编辑：SmartHMI.exe.UserTech.InlineForms.config
文件路径：C:\KRC\TP\UserTech\SmartHMI
此篇只是大概笔记，记录结果，以防时间长了自己不记得，其实本篇也是有朋友问的才来研究一下的，只是简单实现基本功能，其中的运动指令的很多其他参数没有添加进来，得空完善后更新，同时也详细说明一下KUKA UserTech 4.0的使用，以及老版本如何转换成新版本。UKA UserTech 4.0其实还是比较简单的，只要按照其规定的格式和指令要求编写即可，相对灵活性还是比较大的。