KUKA 机器人UserTech 联机表格--自定义指令-电源网星球号

这里我们通过指令的方式，实现有PLC协调多台机器人产线的工作区域的宏程序，通过指令直接调用相关的逻辑处理程序。一：工作区域逻辑程序（简化），logic.src文件。

DEF  Logic ( )
;Author : CaptianBlack
;Version: 1.0
;Tele   : 136-4553-4742
END

;INITIALISATION PLC 
 GLOBAL DEF  INIT_EXT ( )
 ;SETTING FREE AREAS
 O_AREL_1=TRUE
 O_AREL_2=TRUE
 O_AREL_3=TRUE
END

;AREA REQUEST LOGIC 
 GLOBAL DEF  AREA_REQ (AREA :IN )
 INT AREA
  SWITCH  AREA
  CASE 1
   O_AREL_1=TRUE
   WAIT FOR I_ARDY_1       
   O_AREL_1=FALSE
  CASE 2
   O_AREL_2=TRUE
   WAIT FOR I_ARDY_2     
   O_AREL_2=FALSE
  CASE 3
   O_AREL_3=TRUE
   WAIT FOR I_ARDY_3      
   O_AREL_3=FALSE
   DEFAULT
 ENDSWITCH 
END

;AREA RELEASE LOGIC 
 GLOBAL DEF  AREA_REL (REL :IN )
 INT REL
 $ADVANCE=0
 SWITCH  REL
   CASE 1
    O_AREL_1=TRUE
   CASE 2
    O_AREL_2=TRUE
   CASE 3
    O_AREL_3=TRUE
   DEFAULT          
 ENDSWITCH
END

信号变量：相关信号变量声明O_AREL_1：机器人输出信号，低位时表示请求进入或已在工作区域内，高位时表示在区域外；I_ARDY_1：来自PLC的输入信号，表示区域准备好，准许机器人进入工作区域；
工作区域逻辑关系：工作区域逻辑描述的是线体、输送链、工作台等设备区域是否就绪的状态；当循环开始，机器人请求进入区域1，O_AREL_1=TRUE，当区域暂未就绪，机器人处于等待时，消息栏生成消息提示；当工作区域1就绪（线体搬送完成，工装完成定位），来自PLC信号I_ARDY_1=TRUE，机器人得以进入；当机器人进入区域1，保持O_AREL_1=TRUE；当工作完成，机器人退出工作区域1， O_AREL_1=FALSE；
宏程序：工作区域请求：AREA_REQ(AREA:IN)，形参AREA为请求区域号(1-3)；工作区域释放：AREA_REL(REL:IN)，形参AREA为将要释放的区域号(1-3)

二、Logic.KFD，KFD文件

; LOGIC INLINEFORM
DEFTP LOGIC={SOC TRUE , SOT FALSE} 

; Declaration parameters
DECL PARAM P_AREA_REQ={shortcut[] "AREA REQUEST=",UNIT[] " ",VALUE {REAL: MIN 1,MAX 32,STEP 1 ,DEFAULT 1,autolimit TRUE}}
DECL PARAM P_AREA_REQ_CM={shortname[] "AREA REQUEST WITH:", shortcut[] "AR", UNIT[] " ", VALUE {NAME: default[] "NONE"}}
DECL PARAM P_AREA_REL={shortcut[] "AREA RELEASE=",UNIT[] " ",VALUE {REAL: MIN 1,MAX 32,STEP 1 ,DEFAULT 1,autolimit TRUE}}

; Declaration folds
DECL FOLD F_AREA_REQ[1]
F_AREA_REQ[1]="AREA_REQ (%P_AREA_REQ )"
DECL FOLD F_AREA_REL[1]
F_AREA_REL[1]="AREA_REL (%P_AREA_REL )"

; Declaration inline form
DECL INLINEFORM AREA_REQ={FOLD[1] F_AREA_REQ, PARAM[1] P_AREA_REQ, PARAM[2] P_AREA_REQ_CM}
DECL INLINEFORM AREA_REL={FOLD[1] F_AREA_REL, PARAM[1] P_AREA_REL, PARAM[2] P_AREA_REQ_CM}

ENDTP

三、SmartHMI.User.Config文件

;---------Captian TECHNOLOGY PART----------
  <MenuRoot SystemName="CommandMenu">
   <MenuFolder DisplayName="MenuBar#Captian_Technology">
    <MenuFolder DisplayName="MenuBar#Captian_Technology" MergeOrder="1100">
      <MenuFolder DisplayName="MenuBar#User_Logic" MergeOrder="100">
        <MenuItem DisplayName="MenuBar#Area Request" MergeOrder="100">
          <CommandCall Target="LegacyLoader.InvokeModuleProc">
            <Argument Name="PlugInName">INLINEFORM</Argument>
            <Argument Name="ProcID">2011</Argument>
            <Argument Name="ParamList">KUKATPUSER;logic;AREA_REQ</Argument>
          </CommandCall>
        </MenuItem>
        <MenuItem DisplayName="MenuBar#Area Release" MergeOrder="110">
          <CommandCall Target="LegacyLoader.InvokeModuleProc">
            <Argument Name="PlugInName">INLINEFORM</Argument>
            <Argument Name="ProcID">2011</Argument>
            <Argument Name="ParamList">KUKATPUSER;logic;AREA_REL</Argument>
          </CommandCall>
        </MenuItem>
      </MenuFolder>
   </MenuFolder>
  </MenuFolder>
 </MenuRoot>
</KukaRoboter.SmartHMI.Menu>
;---------Captian TECHNOLOGY PART END-------------

至此将相应文件放到相应目录下，以重新读入文件的方式重启，就好了。抱歉了各位，实在懒得逐行介绍了，大家自行理解吧，船长有点累了。