PROFINET是世界上最热门的基于以太网的现场总线，但以太网/IP的使用率也能位列第三。特别是在世界上的某些地区，以太网/IP 占据主导地位。SIMATIC 控制器不支持控制使用以太网/IP 的现场设备。不过还是有可行的解决方案，可以使用 SIMATIC 控制器操作以太网/IP 现场设备。

由于开放式用户通信允许 SIMATIC 程序员为通过 UDP 或 TCP 发送的数据包创建有效负载，SIMATIC 可以实现必要的功能和功能，以可加载功能块的形式提供以太网/IP。该功能可用于 SIMATIC 的任何开放式用户通信接口，如集成式 PROFINET 端口以及工业以太网 CM 和 CP。此处的“SIMATIC 控制器”可能是 S7-1500，也可能是 S7-1200。

刚好项目上一台FANUC机器人需要和S7-1200进行通讯，FANUC机器人没有Profinet通讯板卡，所以想到Modbus TCP和Ethernet IP两种通讯方式，首先Modbus TCP是没问题的，大家可以参考之前的文章“FANUC机器人ModbusTCP与西门子S7-1500通讯”，最近突然看到西门子S7-1500、S7-1200也可以进行Ethernet IP通讯，所以果断进行测试，哎呀，结果是OK的，一下是具体测试过程：

测试软硬件环境：

S7-1200 CPU1215/TIA V17；
FANUC机器人：R-30iB Plus / V9.30P ；
PLC作为Scanner，FANUC机器人作为Adapter。

一. PLC端配置和程序

1. 通讯的库文件

2. FANUC机器人EDS文件

2.1、通讯IP（机器人IP地址）

2.2、机器人设备信息

2.3、输入输出

2.4、功能和频率

2.5、DB块

二、FANUC机器人端Ethernet IP Adapter设置

1、概述

EtherNet/IP（EtherNet Industrial Protocol）是一种适用于工业环境的通信系统。EtherNet/IP 功能支持在 EtherNet 网络上与其他 EtherNet/IP 设备的 IO 发送和接收处理，EtherNet/IP 允许工业设备之间发送和接受时效性的应用信息，这些设备中除了不仅有传感器、传动装置等一些单纯的 IO 设备，也包括机器人、可编辑逻辑控制器、焊接机以及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。机器人最多支持 32 个连接，各连接可以设定为扫描仪（SCANNER）连接或者适配器（ADAPTER）连接。适配器连接通常用于与生产单元式控制装置、PLC 等进行 I/O 数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EtherNet/IP 适配器选项发出指令；扫描仪连接可在 EtherNet 网络上，与作为适配器发挥功能的远程设备进行 I/O 数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EtherNet/IP 扫描仪选项发出指令。

EtherNet/IP 扫描仪选项也包括适配器功能。本文介绍机器人作为从站（ADAPTER）的配置过程，主要流程如下：

2、前期准备

2.1 软件准备

1) 首先确认机器人是否加装了 EtherNet/IP ADAPTER 功能，选择示教器上的[Menu]键—在第 5 项[I/O]菜单中寻找[EtherNet/IP]功能，如图 1 所示，进入以后，确认 TYP（类型）项可以更改为 ADP，如图 2 所示。如果有，则说明已安装 EtherNet/IP ADAPTER 功能，如若没有则需要联系 FANUC。