大家好，我是程序小羊，今天我们来一起讨论讨论高频注入
首先我们来看看高频注入的作用，高频注入就是在d轴注入高频方波电压，提取高频电流信号，从而估算电机转子位置。那怎么注入呢？就是在d轴方向上，方波的一个周期内，上半个周期注入正电压，下半个周期注入负电压，如下图所示。
接下来我们需要来一起推导一下枯燥又无聊的公式了
公式：
由于注入的是高频电压，感抗电压远大于电阻和磁链压降，所以上述方程可以简化左边方程所示，改为矩阵方程后，如图右所示
现在就到了重点，怎么获取α，β轴的电流高频分量，我们先来看下图：（注入电压的幅值为10%的额定电压）
我们可以通过（①时间点的电流-②时间点的电流）除2等于高频电流的幅值，（①时间点的电流+②时间点的电流）等于电流的基频信号。
但是我们提取的角度可以转子实际位置相同或者相反相差180度，所以我们就需要判断一种方法能判断出转子是正对着N还是S极。这种方法就叫做磁极辨识。具体原理如下：
在d轴注入电压， d轴注入的磁场和永磁体注入的磁场一致时，磁通量比较大，会进入磁饱和状态，d轴电感的变化会被抑制，Ld电感减小，高频电流的幅值会增大，反之，高频电流的幅值会减小。那么我们就可以根据这个特性，当注入正电压时，产生的电流幅值比较大，那么注入的磁场方向与永磁体磁场方向相同，反之，相反。那么我们估算的位置与实际的位置相差180度。