大家好，我是程序小羊，今天我们来聊聊零速启动，废话不多说，直接开始。
电机模型方程公式大家应该都不陌生：
首先我们的目的是不是为了角度θ，又已知Vα，Vβ, Iα，Iβ,L，R，等效磁链 ψm ＝ ψf ＋ (Ｌｄ － Ｌｑ)*Iｄ 等我们都可以知道，为了方便计算，我们对上述公式进行积分移动：
由于各种测量误差计算误差等等等等，不可能一下子上来就使等式左边等于右边，所有我们需要引入一个误差量E。
我们知道磁链是可以测量出来的， 我们先定义测量的磁链为ψr这个是真实的磁链。根据上面⑦⑧公式又知道ψｍcosθ,ψｍsinθ是我们估算出来的。首先我们根据模长的概念有下面所示：
那么问题就来了，真实的磁链ψr平方与估算磁链的ψｍ平方存在差值，如下图所示，那么我们的目的是不是就是想让ψｍ无限接近ψr，怎么办呢，那肯定是给ψｍcosθ,ψｍsinθ乘一个系数K。但是这个K怎么给，给多少？我们来想一想，ψr的平方-ψｍ的平方这个差值，如果这两个值越接近是不是其值就越小，这两个值越大，是不是其值就越大，这样一看，在不就是我们正在找的K吗？于是就有了，ψｍcosθ*(||ψr＾ 2|| － ‖ψm^2 ‖)
是不是有点乱，那么我们来看看流程图你就都懂了：
过程其实很简单，就是在原有磁链观测器的基础上加了一个正反馈，这个正反馈将真实磁链和估算磁链进行挂钩，使其快速收敛。
各位看代码的时候可能会看到周期值，那么周期值怎么来的呢，其实就是对函数进行离散化就可以求出来，如下：
问题来了，很多资料都说，这种零速启动方式在低速重载下容易失败，比如低温油泵就不适合这种，那是为什么呢？后来我想了一下，大概可以总结为以下几句话：
初始位置未知，一上来做坐标变换的角度是一个错误的角度，导致在重载下速度很难立刻起来，在接近零速时观测器很难正确估算转子角度，导致启动失败。