①：
对于表贴式永磁同步电机而言，其 d 轴和 q 轴的电感相等，对于内嵌式电机而言，其 d 轴和 q 轴的电感有差异。对于上述公式，其为转矩公式。转矩分为永磁转矩 Tr 和磁阻转矩 Tm，而 id=0 只剩下 Tr。这会导致电流的利用率不高，系统的效率降低。所以 id=0 的控制比较适用于隐极式电机（Ld=Lq），而对于凸极式电机并不最优，所以需要重新考虑控制策略。
②：
为什么我们看到的交流系统电机里面是三相电机而不是两相电机呢，看上图我们知道，两相确实也可以。其实主要是因为要形成旋转的磁场的时候，两相需要产生负电流，那么对于外部来说，我的电流就需要反接。也就是需要四个接线端点（如图AYXB）
③：
对于上面公式相信大家已经熟悉的不能再熟悉了，但是有一次有人问我为什么Ud公式的右边要减去q，Uq公式的右边要减去d呢，这个一问出来我就知道他肯定没有去推导过整个公式
④：
对于永磁同步电机的内嵌式电机来说，Ld
⑤：
为了收获期望的转矩，希望产生的电流最小，这种叫做MTPA（最大转矩电流比）
⑥：
凸极率=Lq/Ld，就是Q轴电感比D轴电感大的倍数。