guorui985：
送一个整定的口诀: 参数整定找最佳,从小到大顺序查 先是比例后积分,最后再把微分加 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢,积分时间往下降 曲线波动周期长,积分时间再加长 曲线振荡频率快,先把微分降下来 动差大来波动慢.微分时间应加长 理想曲线两个波,前高后低4比1 一看二调多分析,调节质量不会低讲的比较有道理的,给你参考一下,另外你用pic做的pid算法,使用浮点数吗?还是用的定点数移位处理的?能给我看一下你的程序吗?