如果确认离散化和编码没有错，可以试一试其他离散化方法，实际应用中多数采用双线性变换，碰到过离散化方法不同，收敛域差别很大的情况，

看到不少电源产品直接用240X的内置AD啊，应该还是可以用的

应该你看的资料有问题，我看到TI的代码没有哪个桥臂总为1的

这个作法是没有问题的，在TI提供的库中，ePWM发波模块输入占空比范围[-1,+1]

从三相静止坐标变换到两相旋转坐标的过程，可以讲一下推导过程吗，数学没有学扎实自己推不出来这个结论(12贴那个公式怎么推出来的)。