看到这个老帖子，有兴趣就回一下子，一般UPS闭环控制需要输出电流做前馈，输出电流一般使用电流互感器获取，半波负载会导致电流互感器饱和，前馈会和实际电流有很大差异，导致控制异常

用陀螺仪和倾角传感器，闭环控制，对电机的转速及方向控制就好了，平衡性很好