引言
随着拖动技术的不断发展以及大功率电力电子器件的不断更新,交流异步电机V/f控制PWM变频电源在工业上的应用越来越广泛.传统的SPWM变频调速技术理论成熟,原理简单,易于实现,但其逆变器输出线电压的幅值最大值仅为0.866Ud,直流侧电压利用率较低;而采用空间矢量PWM(SVPWM)算法可使逆变器输出线电压幅值最大值达到Ud,较SPWM调制方式提高了15%,且在同样的载波频率下,采用SVPWM控制方式的逆变器开关次数少,降低了开关损耗.为此,本文运用SVPWM算法,将逆变器和电机作为整体考虑,并综合三相电压,通过实时计算,利用MR16单片机实现了电机的恒磁通变频调速控制.
1 空间矢量PWM基本工作原理
图1所示为三相电压型逆变器的工作原理图,它由6个开关器件组成.逆变器输出的空间电压矢量为
根据同一桥臂的上下两个开关器件不能同时导通的原则,其三相桥臂开与关可以有8种状态.在这8种开关模式中,有6种开关模式输出电压,在三相电机中形成相应的6个磁链矢量,另外2种开关模式不输出电压,不形成磁链矢量,称之为零矢量.各种状态形成的矢量在空间坐标系中的位置关系如图2所示.括号内的二进制数依相序A,B,C表示开关的不同状态,“1”表示上桥臂功率器件导通,下桥臂器件关闭;“0”表示的工作状态与此相反.任意一个电压空间矢量的幅值和旋转角度都表示此刻输出PWM波的基波幅值及频率大小,它的相位则表示不同的脉冲开关时刻.因此,三相桥式逆变器的目标就是利用这8种基本矢量的时间组合,去近似模拟合成这样一个磁链圆.
通常将一个圆周期6等份,并习惯地称之为扇区.每一扇区又可继续划分为任意的m个小等份.当理想电压矢量位于任一扇区之中时(如图2所示),就用该扇区的两个边界矢量和两个零矢量去合成该矢量,例如:当理想电压矢量处于第一扇区时就由和两个非零矢量以及零矢量合成,其他扇区依此类推.假设理想电压矢量位于图3所示的位置,依据正弦定理可以得到式(2)—式(4).
式中:Us为逆变器输出电压矢量的幅值;
U1为非零矢量的幅值;
U2为非零矢量的幅值;
Ts为PWM周期;
t1为的作用时间;
t2为的作用时间;
t0为零矢量的作用时间;
|U1|=|U2|=…=Ud.
由于理想电压矢量是由位于该扇区边界的两个非零矢量和零矢量合成,在实际合成时可采用每一个非零矢量分别发出两次,零矢量则依次插入各个分割点的方法.例如:理想电压矢量为,其合成步骤可以是:先发非零矢量作用t1/2时间,再发零矢量作用t0/4时间,而后发出非零矢量作用t2/2时间,接着发出零矢量作用t0/4时间.然后再依此次序重发矢量一次,就完成了整个合成过程.之所以采用这种合成方法是因为系统工作到低频时,控制周期变长,而每个周期内非零矢量的作用时间又是一定的,也就是说零矢量的作用时间相应的变长了.于是就将一个周期中太长的零矢量分开成几个零矢量,而后把它们均匀地插入到非零矢量中去,这样既满足了合成的要求,又有效地抑止了低速转矩脉动.对于理想电压矢量位于扇区边界的这种情形,可以把它作为扇区的特例来处理,即有一个非零矢量的作用时间为0.
2 系统实现
2.1 主电路拓扑结构
主电路采用三相全桥逆变电路,其拓扑结构如图4所示,逆变DC/AC部分为全控式逆变桥,电容C为滤波电容,其电容值的选择与负载额定功率及直流侧输入电压有关.交流电机变频调速不仅要求输出电压为正弦波,而且要求电压和频率协调变化,即要求电压V和频率f要同时变化并满足一定的规律,如V/f为常数,这样才能保证异步电机转子磁通在变频调速过程中保持恒定.采用空间矢量PWM控制法驱动逆变桥,可以实现输出电压和频率分别按各自规律变化,而且正弦波畸变小,响应速度快,控制简单.2.2控制芯片
本系统采用MOTOROLA公司的电机控制专用单片机68HC908MR16(以下简称MR16)作为主控芯片,它是一种高性能,低成本的8位单片机.MR16内部集成有16K字节的可擦写片内闪速存储器FLASH,768字节的RAM;具有10位精度的10通道ADC模块,其AD转换时间最快仅需2μs,能够在极短时间内完成多路采样并进行高精度转换;同时MR16含有一个可编程时钟发生器模块(CGM),系统时钟不仅可以直接由外部晶振输入分频得到,也可以先将晶振电路的输出信号缓冲后再经内部锁相环(PLL)频率合成器提供;具有串行通信模块SCI,它有32种可编程波特率,可以工作在全双工或半双工模式,通过SCI模块能方便地实现系统与外部的实时通信.
MR16中颇具特色的部分是专门用于电机控
制的PWMMC模块.该模块可以产生3对互补的
PWM信号或6个独立的PWM信号,这些PWM信
号可以是中心对准方式也可以是边缘对准方式.
6个通道都有一个12位的PWM计时器,PWM分辨率在边缘对准方式时是一个时钟周期,而中心对准方式时是两个时钟周期,这样边缘对准方式的最高分辨率是125ns(内部工作频率为8MHz)而中心对准方式的最高分辨率为250ns.当PWMMC模块工作于互补模式时,模块功能部件自动地将死区时间嵌入到PWM的输出信号中,并可以根据感应电机的相电流极性轻易地翻转PWM数据.PWMMC模块还含有4个故障保护引脚FAULT1~FAULT4,当任意一个故障保护端口为高电平时就封锁相应的PWM输出引脚.例如,当系统过流时,就置位FAULT引脚封锁所有PWM输出,这样就封锁了IGBT的驱动电路,从而实现了过流保护功能.为了避免由干扰引起的误操作,MR16的每个故障引脚都带有一个滤波器,并且所有的外部故障引脚都可由软件配置来再使能PWM,这些都给软件设计带来了极大的方便.
.3PWM波形成本系统利用MR16单片机中的PWMMC模块,实现PWM波形的生成.在初始化时将其设置为3对互补工作模式,即同一桥臂上的两路PWM信号是互补的.为了防止同一桥臂上的2个开关管直通,在无信号发生器DEADTIME的死区时间寄存器DEADTM中设置了2.5μs的死区时间.系统采用4MHz的外部晶振,由程序选择内部锁相环频率合成器产生8MHz内部总线时钟.同时设置载波频率为9kHz,并将其写入PMOD(H:L)寄存器.PWM波的实时脉冲宽度的计算都是在中断服务程序中完成的,每当PWMMC模块中的PCTN(H:L)计数器计数至PMOD(H:L)中的数值时就引起一次中断.预先将一个扇区(60°)的正弦值扩大一定倍数后制成正弦表格存入FLASH中,每次进入中断后都从表中取出一个正弦值,经过相?的计算后将结果送入PVALX(H:L)寄存器中,单片机将PCTN(H:L)中的值与PVALX(H:L)中的值进行比较后自动产生PWM波,而后依次送入相应的PWM输出通道,完成PWM波的输出.采用软件方法实现PWM波的原理如图5所示,它对应于图1的第1扇区.当位于不同的扇区,不同的PWM周期时,它们的值都不相同,都是实时变化的.同样,赋给每一个PVALX(H:L)寄存器的值也就不尽相同.这种产生对称PWM波形的方法,每个PWM周期都开始和结束于零向量,并且000和111的持续时间相同;同时,除了占空比0%和100%外,每个周期内各桥臂通断两次,而且对于一个扇区来讲,桥臂的通断都有一个固定的顺序.
2.4 串行通信
系统采用串行通信设计了相应的监控系统,使其具有良好的人机界面.其中逆变系统和监控系统均采用MAXIM公司的串行接口芯片MAX3082,通过标准RS�485总线准确实时地实现了相互的串行通信.同时,运用光耦隔离的办法增强了系统的抗干扰能力,提高了通信的可靠性.双方约定波特率9600bps,工作于半双工模式,并采用校验和的校验方法检验数据通信的准确性.MR16工作频率设为8MHz,初始化程序如下:
MOV#＄50,SCC1;每一帧10位数据,
启动SCI模块
MOV#＄0C,SCC2;发送器和接收器使能
MOV#＄00,SCC3;屏蔽出错中断
MOV#＄30,SCBR;设置波特率为9600bps
2.5 软件设计
系统软件采用模块化设计,包括初始化模块,读X5043模块,保护模块,通信显示模块,PI调节模块,软启动模块以及中断模块等.其中除中断模块在中断服务程序中完成以外,其他均放在主程序中完成.主程序流程如图6所示.
初始化模块包括MR16内部寄存器初始化,变量存储单元定义,通信初始化设置等部分;芯片X5043把三种常见的电路,即看门狗电路,电压监视和EEPROM组合在单个封装内,它内含的4KbitEEPROM存储着上次关机时正常运行的参数值设置,每次开机时系统都将这些参数值读到MR16中,这样就使系统具有记忆功能,使用户不必每次开机时都要对系统参数进行重新设置.保护模块则实现了系统的过热,过载,过流以及系统低频保护等保护功能.其中过流保护由硬件完成,以保证系统能在过流产生后的极短时间内迅速封锁全部的PWM输出.调节模块主要完成稳压输出的功能,而通信显示模块则是方便人机交流的界面,通过它可以进行多种功能的设定,系统状态的显示以及各种参数的修改.
3 结语
按照上述思想制成实验样机,图7及图8分别是变频器带载时用示波器观察到的系统试验波形.可见,变频器输出波形的正弦度良好,符合理论设计的预期要求.
