一、电压环：1、有效值电压环；2、瞬时电压环；
有效值电压环：计算电压的有效值从而达到输出电压稳压的效果；PID的目标值是有效电压的电压值，反馈量是输出电压的有效值；
通过采样Vpp来计算有效值
瞬时电压环：思路是输出瞬时电压Uo 和 标准正弦模型瞬时Uo_ref做修正，利用PID，达到Uo 和 Uo_ref相同，这种电压环既可以实现有效值电压稳定又可以实现对实际输出电压的正弦度和理想的正弦度调节；
二、单极性SPWM存在过零点滞后问题，原因是实际正弦输出电压和理想正弦电压存在滞后的问题；
针对以上问题，实际上是要修正滞后，
理想输出电压：Uo_ref = m * sinθ * Vdc; （m是调制度，sinθ是正弦值，Vdc直流母线电压）
思路：在每次PWM载波中断里面增加一次角度θ，计算出Uo_ref，同时采样一次输出瞬时电压uo，2个变量经过量化处理，做为PID的目标值和反馈值，这样PID输出U经过反量化还原给到PWM寄存器设定占空比；
以上思路：精确的计算每次角度输出的正弦电压值，有偏离就会被修正回来，从而达到很好的控制正弦度，同时也消除了过零点电压滞后形成的过零点震荡问题；
在网上看了很多资料，逆变器双环控制，电压外环，电流内环； 没看懂，电压环的目标值Ur是一个什么。
电流环是一个恒流环还是一个限流环，如果是恒流环就很难理解了，如果是限流环，也只是相当于把调制系数M减小（理解为降低输出电压来达到限流的目的）。
关于网上说的双环控制不知理解对不对。
