在PID控制中：（P）比例作用是主要调节作用，起主导作用。
（I）积分作用是辅助调节作用；积分环在消除静态误差过程中，由于惯性环节的存在，将导致PI输出超调，从而引起输出围绕期望值震荡。（D）微分环的作用就是：在积分环在消除静态误差过程中，控制“静态误差”逼近0的速率。（积分环最终的目的就是使：“静态误差”变为0，但是是如何变为0的呢？
变为0的速率是快？还是慢？这个监测的任务就由（D）微分环来完成。并提供相应的输出参与控制量中，到补偿作用。以消除（或者减弱）由于惯性环节引起的过冲或超调（这是惯性环节和PI环节固有的缺陷， 微分环节就是用来克服这个缺陷的），提高系统到达期望值的时间。这个认识 ，请指正！
