对于现场调试而言，前期搭好程序框架，需要测试一下整个程序的运行逻辑，比如需要和PLC进行工作时序方面的逻辑测试，或者仅仅是单独测试一下机器人程序本身的一些工作逻辑，而此时因为现场调试条件不是很满足，机器人轨迹不完善，机器人动作运行可能有一定的风险，那么机器人的机械锁定运行就很是好用了。所谓的机械锁定，就是即使运行机器人带有轨迹的程序，机器人也是不会实际运动动作，用来测试逻辑很是方便。KUKA机器人：直接修改系统变量$SERVO_SIM为TRUE，支持系统KSS 8.1 - KSS 8.6
操作步骤：
1、提高用户权限。
2、主菜单-显示-变量-单个
FANUC机器人：
操作步骤：主菜单- 试运行- 组动作-禁用
安川机器人：
操作步骤：
1、设置-后退条件设定-检查运行/机械锁定-允许
2、机械锁定运行按下【区域】-选择【使用工具】-【设定特殊运行】-选择【机械锁定运行】-有效
