“本文通过动手实验，从无到有新建立一个MCU软件工程，实现MCP2518FD的初始化和CAN FD报文发送与接收。”
虽然本专题上一篇文章已经介绍了基于MCP2518FD+ATA6563实现外扩CAN/CAN FD接口的设计过程，但在ATSAMD21G17D具体操作MCP2518FD的过程中可能还会碰到这样那样的问题，因此这里从无到有新建一个·工程，用一步一步的记录展示完成上篇文章提到的软件实现，使大家有一个更直观的认识，方便大家评估软件开发的工作量。
本实验主要基于32位MCU的开发环境MPLAB® Harmony v3来完成，若您没有安装相关开发环境，请参考微信公众号王超的小站"开发工具->工具安装"，依次安装如下几个部分，然后进入动手实验环节。
1）MPLAB® X IDE
2）MPLAB® XC32
3）MPLAB® Harmony v3
4）MPLAB® Data Visualizer
1. 新建工程
1）打开MPLAB® X IDE，选择“File->New Project”。
2）弹出对话框选择32-bit MPLAB Harmony 3 Project, 点击“Next”按钮进入下一步。
3）框架路径设置为MPLAB® Harmony v3安装过程中git到本地的内容所在的文件夹，然后点击“Next”按钮进入下一步。
4）设置工程所在的文件夹和工程名称（这里将工程命名为mcp2518fd_demo），然后点击“Next”按钮进入下一步。
5）选择器件，这里根据实验选择32位Coretx-M0+ MCU ATSAMD21G17D，然后点击“Finish”按钮进入下一步。
6）mcp2518fd_demo空工程建立后的界面如下。
2. MHC（MPLAB Harmony Configurator）启动
1）新建工程后会自动弹出如下界面，DFP和CMSIS选择默认配置，然后点击“Launch”按钮启动MHC。该界面在下次打开工程时也可以用户手动弹出，在MAPLAB X IDE环境下，点击菜单栏Tools->MPLAB® Harmony 3 Configurator即可。
2）MHC启动后的界面如下。
3. MHC中Pin配置
1）在MHC界面，选择Tools->Pin Configuration。
2）在Pin Settings界面，根据上篇文章提到的软硬件接口表设置如下IO。
3）在Pin Table界面，根据上篇文章提到的软硬件接口表设置SPI和USART，这两个串口通讯都是借助ATSAMD21的SERCOM外设实现，该外设可根据用户需要作为SPI、USART或I2C，非常灵活。这里ATSAMD21将SERCOM1作为与MCP2518FD通信的SPI外设，将SERCOM5作为与电脑串口终端的USART外设。
4. MHC中外设添加
1）在MHC界面，双击或拖拽的方式将左侧外设下的SERCOM1和SERCOM5，及Tools下的STDIO添加到Project Graph下。
2）SERCOM1设置：点击SERCOM1后在右侧可以看到其配置界面，绿色底色代表相较默认值做了更改。这里将SPI时钟速率设置为10MHz，SPI模式选择MCP2518FD认可的模式0，相应的pad根据上述pin设置进行调整。
3）SERCOM5设置：点击SERCOM5后在右侧可以看到其配置界面，绿色底色代表相较默认值做了更改。这里将USART波特率设置为115200Hz，8位数据位，1位停止位，无奇偶校验。同时将SERCOM5的UART口和STDIO的UART口相连，这样生成代码后用户可以在工程中直接调用打印函数printf。
5. MHC中系统滴答定时器添加
点击System后在右侧可以看到其配置界面，绿色底色代表相较默认值做了更改，如下设置代表在生成代码后用户可以在工程中直接调用SYSTICK_DelayMs函数。
6. MHC中时钟相关配置
1）在MHC界面，选择Tools->Clock Configuration。
2）时钟配置保持默认即可，可以看出SERCOM1和SERCOM5的外设时钟默认是48MHz。
7. MHC生成代码
1）如上配置保存后，在MHC界面选择Generate->Generate Code。
2）弹出如下界面后点击“Generate”按钮生成代码。
3）代码生成过程中。。。完成后会自动关闭该界面。
4）此时在工程目录下将包含MHC生成的外设等代码，还包含一个基本的main.c。
8. 添加其他工程代码
1）将MCP2518FD的driver、测试app和实验main.c拷贝到工程目录。
2）将上述driver、app文件夹下的.c和.h添加到工程中；main.c因为是替换不用添加。
3）工程头文件路径添加，添加文件夹drever/mcp2518fd_driver和app。
9. 器件编程及实验结果验证
1）按如下图选择仿真器和编译器，点击“Apply”后点击“OK”按钮。
2）点击“编译下载”按钮，将程序烧录到ATSAMD21G17D中。
3）选择“Tools->Embedded->Data Visualizer”。
4）设置波特率115200。
5）选择Send to terminal，开始接收ATSAMD21打印的报文消息。
6）串口终端显示报文ID 0x300~0x307可靠接收，报文ID 0x308~0x30f被过滤掉。至此，该动手实验结束。。。
