（多年前的真实经历）
面试官：懂不懂RTOS?
小白：懂一点。
面试官：你来讲一下什么是优先级翻转，什么是优先级继承。
小白：……
曾经一度以为是因为自己没答上来，而失去了一份心仪已久的offer，但实际上哪怕答上来我也可能只是个joke.
优先级的翻转与继承发生在什么情况下？
1. 首先这里所说的都是任务级的优先级（中断也是有优先级的，那归NVIC管，RTOS插不上手）
2. 必须是多任务运行情况下（至少三个以上的任务）。
3.不同优先级任务之间存在同步的关系（尤其是高优先级任务与低优先级任务之间有爱恨纠葛）。
接下来看一看优先级继承与翻转出现的情况。
优先级翻转的运行顺序：
时刻一： Task3正在运行态，并且正在访问某个共享资源。
时刻二： 这个时候Task1 变为就绪态，于是抢占Task3任务，抢占发生后，Task1变为运行态，Task3变为就绪态。
时刻三： 假如在这一时刻，Task2从阻塞态变为了就绪态，但是由于Task1在运行态，所以他只能等待。
时刻四：Task1在运行过程中，需要访问某个共享资源，但资源被Task3占用，于是Task1进入阻塞态。
猎杀时刻到来：Task1进入阻塞态，调度器需要从就绪任务列表中，读取当前已经就绪的任务，选择优先级较高的任务，让其进入运行态。目前在就绪任务列表中的任务有个Task2和Task3，该谁进入运行态呢？
情况一（当任务间应用二值信号量进行资源获取时发生）：
Task2进入运行态的情况，由于Task2 < Task1 ，所以站在应用的角度来看优先级发生了翻转。
情况二（当任务间应用互斥信号量进行资源获取时发生）：
Task3进入运行态的情况，由于Task3 < Task2，所以站在应用的角度来看，Task3先于Task2运行，更像是Task3继承了Task1的优先级，而发生了优先级抢占。
总结一下：
不论是优先级继承还是优先级翻转，都不是错误，对于调度器来讲都只能算是常规操作，他只是根据同步的类型以及任务的优先级，进行了确定性的判断，并调整任务的状态而已。
应用看起来有点怪或者是异常都是由设计者导致的，你比如常规的操作造成死锁，挂掉整个应用，你也不能怪调度器不是。
题外话：
其实一切都没那么复杂，在你真正实践的时候就能掌握所有细节。