近期小编开发了【跟我学CANopen】系列课程,会陆陆续续连载更新完毕,相关目录如下(由于内容较多导致文字太小,下图请放大后查看)。
一、CAN底层
从OSI的7层网络模型的角度来看,CAN(Controller Area Network)现场总线仅仅定义了第1层(物理层,见ISO11898-2标准)、第2层(数据链路层,见ISO11898-1标准);而在实际设计中,这两层完全由硬件实现,设计人员无需再为此开发相关软件(Software)或固件(Firmware),只要了解如何调用相关的接口和寄存器,即可完成对CAN的控制。如图2.1所示。
同时,CAN只定义物理层和数据链路层,没有规定应用层,本身并不完整,需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且,基于CAN总线的工业自动化应用中,越来越需要一个开放的、标准化的高层协议:这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性,能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式,提供设备功能描述方式,执行网络管理功能。
- 应用层(Application layer):为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。
- 通讯描述(Communication profile):提供配置设备、通讯数据的含义,定义数据通讯方式。
- 设备描述(Device proflile):为设备(类)增加符合规范的行为。
CANopen基于CAN总线的应用层协议;
二、CANopen在OSI中的位置
所有标准的工业通信系统,均必须符合国际标准化组织指定的OSI开放协议标准。在OSI模型中,CAN标准、CANopen协议之间的关系如下图所示:
用较为简单理解的图示展示CANopen在OSI中的位置如下表所示。
CANopen以覆盖物理层和数据链路层功能的串行总线系统CAN为基础,所有CANopen功能均被映射到一个或多个CAN报文。
End
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