在例程中我选择动态内存分配方式，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION为1，相较静态内存分配方式使用更简单，但不好的地方就是用户不能明确分配各个任务内存。在动态内存分配方式，FreeRTOS首先需要有一个分配好的RAM空间——堆。堆的大小通过configTOTAL_HEAP_SIZE来指定。在例程中分配的是1024个字，也就是2048字节。实际项目中可以在调试阶段借助xPortGetFreeHeapSize()函数来判断堆的剩余空间，以便合理定义堆的大小。
在动态分配方式下，当用户调用xTaskCreate()进行任务创建的时候，将自动在堆中分配任务堆栈和任务控制块，任务堆栈的大小在创建任务时由实参进行指定。同时，如队列、互斥信号量和计数型信号量等在创建后也需从堆中分配空间，堆的示意如下图。
在任务创建过程中，经pxPortInitialiseStack()函数完成堆栈初始化后的任务堆栈情况如下图，这张图也是任务切换时压栈和出栈所操作的内容，务必清晰。
堆栈初始化之后，我们看一下如何启动第一个任务，分析前必须了解如下基础知识。
1）程序指针PC（Program Counter）：
dsPIC33的PC为24位可寻址4M× 24位的程序空间，这个空间均等地划分为用户程序空间（0x000000~0x7FFFFF）和配置（或测试）存储空间（0x800000~0xFFFFFF）。因此用户可以仅用PC<22:0>即可访问任何用户程序空间。
注意：堆栈初始化图中可以看到将任务函数的地址赋值给PC<15:0>，而PC<22:16>始终为0。这是因为dsPIC33系列MCU是16位的，虽然16位地址可以访问所有数据空间，但不能访问4M× 24位的程序空间，只能访问64K× 24位的程序空间。因此这里要提出跳转表的概念，当任务函数分配到大于64K× 24位的程序空间时编译器会链接出一个.handle的段，这个段中会定义一条GOTO指令，GOTO到实际的任务函数地址。所以才有堆栈初始化中PC<22:16>始终为0，而PC<15:0> = pxTaskCode的情况，因为若函数分配到了大于64K× 24位的程序空间，则pxTaskCode被链接为.handle段跳转表中的1条GOTO指令，借助该指令跳转到任务函数。
2）堆栈指针：
dsPIC33堆栈指针就是W15，大家清晰即可。
3）汇编指令：
为了真正的理解堆栈初始化及后续的任务切换过程，需要了解掌握如下的基本汇编语法。
同时xTaskCreate()进行任务创建的时候还干了一件事，就是通过调用函数prvAddNewTaskToReadyList() 将新建任务添加到就绪列表中，并且会找到这些新建任务中优先级最高的任务。这些任务创建后，任务调度器将通过xPortStartScheduler() 启动第一个任务，函数如下。
其中关键的portRESTORE_CONTEXT()的内容如下。首先看第一条指令，将所有任务中优先级最高任务的任务控制块TCB的第一个成员pxTopOfStack赋值给堆栈指针W15，接下来就比较简单，按照堆栈初始化的内容依次进行出栈，一直到SR寄存器出栈。
回过头我们继续看一下xPortStartScheduler()，其在执行完portRESTORE_CONTEXT() 后调用了一条汇编return指令，这个return指令的结果便是将启动的第一个任务的任务函数pxTaskCode的地址赋值给PC指针，之后根据任务函数pxTaskCode在flash中的存储位置，采用直接运行任务函数或通过跳转表GOTO间接运行任务函数。至此FreeRTOS的任务顺利完成了启动工作。