大家好呀，好久不见呀，今天我们继续来聊一聊电机控制方向之顺逆风启动。不知道大家之前有没有驱动过风扇，风扇里面最需要关注的一个点就是顺逆风启动，在网上关于风扇的顺逆风的资料那真的是少之又少几乎没有。于是乎，我花了一定的时间查论文找资料，终于把顺逆风启动原理给搞清楚了，于是我马不停蹄的将我的心得记录下来，以防后面忘记并且方便以后巩固学习。
之前的文章就讲过，采集出来的三相电流值互差120°，下面我把采集出来的三相电流中的两相画出来，如下图所示：定义黄色为Ia，浅蓝色为Ib。
上面了解清楚后，我们接下来就来了解什么是顺逆风启动，举个例子，当风扇在运行时，突然关闭电源，但是风扇由于惯性作用会继续运行，不会立马停止。在风扇没有完全停止之前，打开电源，这时候是让风扇立马停下来然后再启动，还是顺着这惯性直接切闭环呢，这就需要用到顺逆风算法了。注意：我逆风是直接刹停到低速，然后定位启动的。
接下来我们就来看看顺逆风代码怎么写。
首先大家请思考一下，当风扇由于断电因惯性还在运行时，打开电源，就会有上面所说的两种情况，第一种控制风扇立马停止，第二种直接切闭环，那么什么情况让其停止什么情况让其切闭环呢？
当然是靠转速了，当转速大于设定的某个值时，估算出对应的角度转速等信息之后，然后电流也能被观测器检测到就直接切闭环，当转速小于设定值时，由于观测器观测不出电流，无法直接切闭环，所以就需要重新定位启动了。但是刚上电，由于是无传感器控制，风扇由于惯性还在运行，那时候的转速我怎么知道是多少转呢？
很好，这时候就需要引入下面的文章了。
如果想让风扇顺着惯性切闭环，我们是不是需要知道下面两个条件：
①：风扇的运行方向
②：风扇的转速
我们先来解决第一个问题，怎么判断风扇的运行方向，我们可以根据图1中采集出来的三相电流值互差120°的特点来进行求解。如下图：我们可以假设，以坐标轴从左往右看为电机顺时针转，以坐标轴从右往左看是逆时针转。
第一步，风扇在惯性作用下，继续运行，有反电动势就会有电流检测，所以我们先全开下桥，由于采样电阻在下桥，现在下桥全部开启，就可以检测电流了。我现在不管其是顺风还是逆风，下桥全部开启就刹车，这样也为后面高速顺风降低转速做铺垫。
第二步，判断方向，以Ib为例，当Ib过①点时(过零点)，到②点（过零点）时，我们立马来检测Ia的正负，如果Ia是负的，我们认为其为顺时针（以坐标轴从左往右看）,反之，逆时针。这个可以根据实际情况自己定义。
代码如下：
第三步，估算速度，我们可以计算从第②点到第③点的所需要的时间，又因为从第②点到第③点我们是知道度数的（180°），现在度数我们知道时间我们也知道，那么速度就很容易算出来了。具体代码这里不公布，大家可以根据自己的FOC整体代码自行编写
第四步，如果转速过大，需要先降速到开环切闭环的速度，第一是防止电流突变冲击MOS，第二是降到开环切闭环的速度可直接代入闭环算法中。
、 第五步，如果逆风或者转速低于设定切闭环的转速，直接定位启动。代码如下：
第六步，当转速到了设定转速时，把估算的电角度代入开环切闭环中进行运算。