随着智能相机的应用普及，使用也变得也来越简单，今天我们就来看看KUKA机器人作为Profinet主站与COGNEX In-Sight IS8XXX系列相机的通讯配置。
一、使用的软件
1. KUKA WorkVisual
2. In-Sight Explorer
二、WorkVisual 配置步骤
1、获取IS8XXX系列相机的GSML文件，如In-Sight Explorer采用默认安装路径的话，GSD文件可按照以下路径查找（这里使用的是In-Sight Explorer5.8.0版本）：
2、WorkVisual 中安装Profinet选项包，导入相机的GSDML文件，和KUKA机器人作为Profinet主站配置下面的从站一样。
3. 关键是IO映射
这里我们可以查看In-Sight Explorer自带的说明书，了解具体接口含义：
IO映射，注意Inspection Results和机器人地址高低字节转换。符合西门子PLC1200中的SWAP指令。
三、In-Sight Explorer的基本使用
- 设置相机IP地址和名称
2. 连接相机，右击打开电子表格，新建一个项目。
3. 用标准棋盘格10mm（带基准的）标定，设置。使用函数CalibrateGrid。
4. 姿势,这里这是标定的原点，一般默认，如需要更改原点位置，用鼠标点击绿叉，绿叉会变成粉色，把这个粉色的坐标输入原点位置进行更改。
5. 结果，点击校准，如果值越小越精确。
6. 像素转换成长度mm，使用函数CalibrateImage。选择刚标定单元格Calib。
7. 训练图像（样本），使用函数TrainPatMaxPattern。A. Image选择像素转换后的B. PatternRegion 查找产品范围，分红色的框。
C. PatternOrigion 图像的中心
D. 最后确定，Pattern setting 是这只训练图像的精度参数，视情况而定。
8. 查找产品，使用函数FindPatMaxPatterns。A. Image选择像素转换后的B. Find Region查找范围。
C. Pattern 选择上一步的训练结果Pattern单元格。
D. 数据处理
E. 移动产品观察数据变化
9. 数据输出到缓存器，使用函数FormatOutputBuffer，添加需要发送的数据，注意是32位整数。
10. 通过Profibnet输出结果。
四、机器人配置
1. 在Config中根据映射的信号，定义32位的组信号 Signal gi_x $in [ ] to $in[ ] Signal gi_y $in [ ] to $in[ ] Decl real X,Y
2. 上述相机设置发送的数据是放大了1000整数，所以机器人在接收使用时要除以1000。以上描述大概过程，不够详尽，还请各位看官包涵~~~