2015年电赛A题调试问题交流

在调试2015年全国大学生电子设计竞赛A题--双向DC-DC变换电路的时候，对电池充电部分的调试时出现PID稳在一个值之后逐渐的减小，请问这种现象正常吗？不正常的话请问有没有什么解决办法。谢谢