四轴飞行器最核心模块是中央控制器，主要控制四个电机的飞行姿态，起飞，翻转等等。
四轴飞行器的核心板卡如下：外观非常好看。
四轴控制器核心板的电路图：
四个电机控制为四轴控制的核心，包括里面的平衡算法。
组装图上起来。
