利用轮毂电机作为驱动的电动汽车是如何实现转向的

各位好，本人是跨专业跨方向，后一阶段将会接触轮毂电机的驱动设计相关工作，现在还有很多汽车知识不甚了解，希望能得到诸位的指导！
目前用于轮毂电机的多是感应电机、开关磁阻电机、永磁直流无刷电机等，
参阅部分文章，部分提及到应用Ackerman转向控制等相关电子差速控制。
我想知道在转弯时，通过驾驶者变化方向盘调节传感器时，如何实现车辆转向的，前轮的转向角度调节等，不是单单的各轮的速度控制！
在搭建实验平台时，关于转向控制这一块，需要些什么固件组装，或是关于转向这一块是如何一步步实现的？
本人新手，问题浅显，让行业内人士见笑了。

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涛声依旧

LV.8

2012-06-18 23:18

这里其实包含了2个问题.转向和转差. 你描述中的轮毂电机只是要实现转差. 其中,前轮负责转向,还是由普通方向机完成. 后轮需要转差,由电子差速完成.

车辆转弯的半径是由前轮方向机转动的角度决定的. 后轮的转差又是由车辆的转弯半径和轮距轴距决定的. 转弯时,外轮多转的就是内轮少转的,也就是差速. 从具体的前轮方向机转动的角度,可以算出后轮对应的转差.

转向机也可以是电子转向. 就更加与电子差速配套了.

不过,如果想想路上也有单边驱动的车辆,比如边三轮摩托也在跑得不慢. 就可以想到电子差速比电子转向的要求可以低多了. 要求不高时,让内轮软点或断电,也是能凑合的.

54652

LV.3

2012-06-19 23:13

@涛声依旧

这里其实包含了2个问题.转向和转差. 你描述中的轮毂电机只是要实现转差. 其中,前轮负责转向,还是由普通方向机完成. 后轮需要转差,由电子差速完成.车辆转弯的半径是由前轮方向机转动的角度决定的. 后轮的转差又是由车辆的转弯半径和轮距轴距决定的. 转弯时,外轮多转的就是内轮少转的,也就是差速. 从具体的前轮方向机转动的角度,可以算出后轮对应的转差. 转向机也可以是电子转向. 就更加与电子差速配套了. 不过,如果想想路上也有单边驱动的车辆,比如边三轮摩托也在跑得不慢. 就可以想到电子差速比电子转向的要求可以低多了. 要求不高时,让内轮软点或断电,也是能凑合的.

你们都是太专业了想的问题也比较多，本人认为如要求不高的话只要做好直线行驶每个轮毂电机的r扭力一至就可以了。就算是四驱动在转弯时转速慢的扭力自然大起来，推动其它轮毂。你们都知道被推的轮毂是不受阻，而推的功率增大。

涛声依旧

LV.8

2012-06-20 18:49

@54652

你这一帖的理解有错. 转速慢的内侧轮是不可以反映出扭力大的, 那是会对抗“转向”的. 所以,后轮即使不能严格“差速”,也应该使内轮由“主动”改为“从动”,具体做法是在电机回路中串补偿电阻或者干脆断开该电机.

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