1 IIC基础知识

首先复习一下IIC基础知识，这部分看不懂的请先带着疑问，然后我们通过分析IIC的真实波形，这些疑问可能就豁然开朗了~

1.1 IIC是什么

IIC(Inter Integrated Circuit，集成电路总线)是一种由 PHILIPS 公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备。它是由数据线 SDA 和时钟 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据。在 CPU (单片机)与IIC模块之间、IIC模块与IIC模块之间进行双向传送。

IIC的一些特点：

• IIC是半双工，而不是全双工
• IIC是真正的多主机总线，（对比SPI在每次通信前都需要把主机定死，而IIC可以在通讯过程中，改变主机），如果两个或更多的主机同时请求总线，可以通过冲突检测和仲裁防止总线数据被破坏
• 起始和终止信号都是由主机发出的，连接到I2C总线上的器件，若具有I2C总线的硬件接口，则很容易检测到起始和终止信号
• 在起始信号后必须发送一个7位从机地址+1位方向位，用“0”表示主机发送数据**，**“1”表示主机接收数据。
• 每当主机向从机发送完一个字节的数据，主机总是需要等待从机给出一个应答信号，以确认从机是否成功接收到了数据
• 起始信号是必需的，结束信号和应答信号，都可以不要

注：实际使用中，一般是单片机作为主机，其它器件作为从机，单片机先向器件发送信息表示要读取数据，之后转变传输方向，器件发送数据到单片机。

1.2 IIC物理连接

使用IIC通信的IIC器件有很多，比如陀螺仪加速度计MPU6050，EEPROM存储芯片AT24C02等，通过IIC总线，可以与单片机之间进行数据传输。

• IIC通信线只有只有两根，数据线SDA的高低电平传输2进制的数据，时钟线SCL通过方波信号提供时钟节拍
• 多个IIC器件可以并联在IIC总线上，每个器件有特定的地址，分时共享IIC总线
• 实际使用IIC当然还要连接电源以及共地哦

1.3 IIC时序

网上查找IIC的基础知识，可能会搜到这样的时序图：

看起来好复杂的样子，这时可能一部分人就放弃思考了。

1.3.1 IIC起始结束信号

好吧，换个简单点的图，你也可能会搜到这样的图：

这张图看起来更简单一些，描述了IIC的起始和停止条件：

• 起始：时钟线SCL为高时，数据线SDA由高到低
• 停止：时钟线SCL为高时，数据线SDA由低到高

注：SDA和SCL同时为高时，为IIC总线的空闲状态

1.3.2 IIC应答

再来看下面这张图：

这表示IIC的应答机制

• 下面的波形：SCL，主机产生的时钟脉冲
• 上面的波形：SDA，主机发送的8位数据
• 中间的波形：SDA，从机在第9个时钟信号进行拉低回应，表示收到了主机发来的数据，拉高则表示不应答

注：实际上，上面和中间是同样的SDA线，这里只是分开示意。因为IIC应答是一种相互关系，单片机发数据给IIC器件，IIC器件要进行应答，表示收到了数据，同样，单片机接收IIC器件的数据后，也要给IIC器件一个应答。

既然发送完都需要对方回应，那什么时候使用不应答呢？就是在读取到本次数据后，如果不需要继续读取，则发送非应答，对方以为你没收到这次数据，则就不会继续发送了。

1.3.3 IIC完整传输时序

• 开始标志（S）发出后，主设备会传送一个7 位的Slave 地址，并且后面跟着一个第8位，称为Read/Write 位。
• R/W 位表示主设备是在接受从设备的数据还是在向其写数据。
• 然后，主设备释放SDA 线，等待从设备的应答信号（ACK）。每个字节的传输都要跟随有一个应答位。
• 应答产生时，从设备将SDA 线拉低并且在SCL 为高电平时保持低。
• 数据传输以停止标志（P）结束，然后释放总线。但主设备也可以产生重复的开始信号去操作另一台从设备，而不发出结束标志。
• 所有的SDA 信号变化都要在SCL 时钟为低电平时进行，除了开始和结束标志

1.4 常用的数据收发方式(时序)

上面1.3小节是IIC的基础时序，在实际使用中，一般是对某个IIC器件的某个寄存器进行读写操作，因此，对于寄存器的读写操作，还要遵循下面的组合时序逻辑。

1.4.1 写一个字节

用于对IIC器件某个寄存器的配置，如对MPU6050的某些参数进行设置。

• 写寄存器时，主设备除了发出开始标志和地址位，还要加一个R/W 位，0 为写，1 为读
• 在第9 个时钟周期（高电平时），MPU6050 产生应答信号
• 主设备开始传送寄存器地址，并接到应答
• 然后开始传送寄存器数据，仍然要有应答信号
• 最后主设备发送停止信号。

1.4.2 连续写多个字节

对连续地址的写入，这个用的较少。

通信时序与上面的“写一个字节”类似，上面是写一个字节后就停止了，若要连续写，则继续写即可，只要可以收到从机Ack。

1.4.3 读一个字节

用于读取IIC器件某个寄存器的数值。

• 首先由主设备产生开始信号，然后发送从设备地址位和一个写数据位，等待应答
• 然后发送寄存器地址，才能开始读寄存器
• 收到应答信号后，主设备再发一个开始信号，然后发送从设备地址位和一个读数据位
• 然后，作为从设备的MPU6050 产生应答信号并开始发送寄存器中的数据
• 通信以主设备产生的拒绝应答信号（nACK）和结束标志（Stop）结束
• 拒绝应答信号（nACK）产生定义为SDA 数据在第9 个时钟周期一直为高

1.4.4 连续读多个字节

也是用于读取IIC器件某个寄存器的数值，当某些数据一位字节不够表示，或有一组连续的数据需要读时，可以使用该模式。

通信时序与上面的“读一个字节”类似，上面是读一个字节后就nAck叫停，若要连续写，则发送Ack，直到不需要继续读时再回复nAck。

复习了这么多，之前对IIC懵懵懂懂的是否依然犯迷糊，好了，现在从理论进入实践，看看真实的IIC是什么样子。

2 初识IIC真实波形

下面这张图是通过示波器抓取的IIC波形，可以看到：

• 时钟线SCL是一种间歇性的方波（需要通信时才产生方波）
• 数据线SDA根据SCL提供的节拍，高电平代表数据1，低电平代表数据0
• 没有数据传输时，SDA和SCL均为高电平状态
• 起始信号后，数据是9个一组，包括8位的数据和另一方的1位回应
• 图中红色数字表示单片机发送的8位数据，黄色数字表示IIC器件回应的信号，低电平0表示器件收到了单片机发来的数据。

• 现在对IIC波形有没有多了一些直观的认识？下面再进入编程阶段，看看程序是怎么控制这两根线的。

  3 编写IIC通信函数

  IIC通信可以使用单片机自带的硬件IIC，它提供了固定的引脚接口和函数库。也可以自己通过软件编写来实现IIC时序，这时就可以任选引脚，也方便其它硬件平台的移植。

  下面通过软件IIC的编写，从软件角度理解IIC通信逻辑。

  以下函数都是单片机在执行，即主机发出的动作，所以一定要从单片机的角度思考哦~

  另外，不要看到程序就匆匆掠过，为帮助理解，我对代码进行了一定的注解，仔细分析每条代码，想想与IIC的逻辑如何对应起来，IIC逻辑还没懂的，读完本篇，分析过真实的IIC波形后，再来看看代码，会有不一样的体会。

  3.1 起始IIC_Start()

  //==================================
  //产生IIC起始信号
  //==================================
  void IIC_Start(void)
  {
  	SDA_OUT();   //sda线输出
  	IIC_SDA=1;	  
  	delay_us(2);	
  	IIC_SCL=1;   //时钟线为高时
  	delay_us(2);
   	IIC_SDA=0;   //数据线由高到低
  	delay_us(4);
  	IIC_SCL=0;   //时钟线拉低，钳住IIC总线，准备发送数据 
  }
  

  最后一句SCL拉低，然后就准备产生时钟信号，发送数据了。

  3.2 停止IIC_Stop()

  //==================================
  //产生IIC停止信号
  //==================================
  void IIC_Stop(void)
  {
  	SDA_OUT();  //sda线输出
  	IIC_SCL=0;  //确保时钟线为低时，数据线才能变化为0，否则这就可能成起始信号了！
  	delay_us(2);
  	IIC_SDA=0;
   	delay_us(2);
  	IIC_SCL=1;  //时钟线为高时
  	IIC_SDA=1;  //数据线由低到高
  	delay_us(4);							   	
  }
  

  停止前也要确保SCL是拉低的状态。

  最后SDA和SCL都为高，即释放IIC总线，IIC总线进入空闲状态。

  3.3 等待应答IIC_wait_Ack()

  //==================================
  //等待应答信号到来
  //用于发送模式下，发送8位后，等待器件应答第9位
  //返回值：1，接收应答失败
  //        0，接收应答成功
  //==================================
  u8 IIC_Wait_Ack(void)
  {
  	u8 ucErrTime=0;
  	SDA_IN();                 //SDA设置为输入  
  	IIC_SDA=1;delay_us(1);	  //SDA先拉高，若被从机拉低则说明收到应答信号
  	IIC_SCL=1;delay_us(1);	  //SCL拉高，产生第9位的脉冲
  	while(READ_SDA)
  	{
  		ucErrTime++;
  		if(ucErrTime>250)
  		{
  			IIC_Stop();
  			return 1;
  		}
  	}
  	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	  //SCL拉低，结束第9位的脉冲 
  	return 0;  
  } 
  

  在一定是时间内检测SDA是否被从机拉低，被拉低则说明从机收到了数据。

  3.4 产生应答IIC_Ack()

  //==================================
  //产生ACK应答
  //用于读取模式(SDA为in)读了8位器件数据后，在第9位给出一个应答，我还要继续读
  //==================================
  void IIC_Ack(void)
  {
  	IIC_SCL=0;    //确保时钟线为低时，数据线才能变化为0，否则这就可能成起始信号了！
  	SDA_OUT();    //SDA由读取改为发送
  	delay_us(2);
  	IIC_SDA=0;    //拉低SDA，表示应答
  	delay_us(2);
  	IIC_SCL=1;    //SCL先上升
  	delay_us(2);
  	IIC_SCL=0;    //SCL再下降，形成一个脉冲，应答才生效
  }
  

  单片机在接收器件数据后，进行回应，表示接收到了器件的数据。

  该函数用在连续读取多个字节时，每读完一个字节(8位)，产生回应，表示还要进行读，这时器件就可以继续发数据了。

  当单片机不需要继续读，如连续读的最后一个字节，或只读一个字节，单片机发送非应答信号，这时器件以为单片机没有收到数据，接下来就不会再发数据了。

  非应答函数如下，就是拉高SDA：

  3.5 不产生应答IIC_nAck()

  //==================================
  //不产生ACK应答	
  //用于读取模式(SDA为in)读了8位器件数据后，在第9位给出一个应答，我不想读了
  //==================================
  void IIC_NAck(void)
  {
  	IIC_SCL=0;    //确保时钟线为低时，数据线才能变化为0，否则这就可能成起始信号了！
  	SDA_OUT();    //SDA由读取改为发送
  	IIC_SDA=1;    //拉高SDA，表示不应答
  	delay_us(2);
  	IIC_SCL=1;    //SCL先上升
  	delay_us(2);
  	IIC_SCL=0;    //SCL再下降，形成一个脉冲，不应答才生效
  }
  

  3.6 IIC发送一个字节

  //==================================
  //IIC发送一个字节
  //返回从机有无应答
  //1，有应答
  //0，无应答	
  //==================================
  void IIC_Send_Byte(u8 txd)
  {                        
      u8 t;   
  	SDA_OUT(); 	               //SDA发送模式
      IIC_SCL=0;                 //拉低时钟开始数据传输
      for(t=0;t<8;t++)
      {              
          IIC_SDA=(txd&0x80)>>7; //SDA高低电平表示数据1和0
          txd<<=1; 	  
          delay_us(2);           //对TEA5767这三个延时都是必须的
          IIC_SCL=1;             //SCL先上升
          delay_us(2); 
          IIC_SCL=0;	           //SCL再下降，形成一个脉冲，发送一位数据生效
          delay_us(2);
      }	 
  } 
  

  发送一个字节，就是分8次循环，产生8个时钟信号，并将SDA赋值为0或1。

  3.7 IIC读取一个字节

  //==================================
  //读1个字节
  //ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK  
  //==================================
  u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
  {
  	unsigned char i,receive=0;
  	SDA_IN();                  //SDA输入模式
      for(i=0;i<8;i++ )
  	{
          IIC_SCL=0;             //SCL先下降，通过循环，形成时钟脉冲
          delay_us(2);
  		IIC_SCL=1;             //SCL上升
          receive<<=1;
          if(READ_SDA)
  			receive++;         //读取并组合记录数据，++表示读到1了，最低位置1
  		delay_us(1); 
      }	
      //读取8位后，主机需要变为发送模式，在第9位进行应答或不应答
      //此时CLK还是高电平状态，不过下面的应答会先将CLK拉低的	
      if (!ack)
  	{
  		//读1个字节，或读多个字节读到最后一个字节时，使用nACK
  		//然后配合使用IIC停止信号
          IIC_NAck();//发送nACK
  	}
      else
  	{
  		//读多个字节还没读完时，使用ACK，表示现在读的ok，还要继续读
          IIC_Ack(); //发送ACK 
  	}		
      return receive;
  }
  

  读取一个字节，也是分8次循环，产生8个时钟信号，并读取SDA的高低电平信号，最后，根据要不要继续读下一个字节，发送第9位的Ack或nACK。

  4 真实IIC波形详细分析

  4.1 读取从机数据（单字节读）

  这张图展示IIC读某个器件的寄存器的一个字节的真实波形（注：实际是读了2个不同寄存器的值，每个寄存器读了1个字节，所以，可以先只看前半部分哦~），我已对波形进行了详细的注解。

  对照着图，再来温习一下各个信号的特点：

  • 起始信号：时钟线SCL为高时，数据线SDA由高到低
  • 停止信号：时钟线SCL为高时，数据线SDA由低到高
  • 数据信号：连续的8位，每一个SCL脉冲时钟对应的SDA，高电平为数据1，低电平为数据0
  • 应答信号：第9位(数据信号后)，由对方产生的回应，0为产生回应，1为不产生回应

  这幅图中，单片机先产生起始信号，然后发送7位器件地址+1位写标志(绿色的0)，并等待从机回应(从机拉低SDA表示收到数据)，接着发送8位寄存器地址，并等待从机回应。然后，单片机先再次产生起始信号，发送7位器件地址+1位读标志(绿色的1)，并等待从机回应。从机收到读的信号后，从机开始发送8位数据，主机接收到数据后，主机发送nAck不应答信号（图中的Ack(1)，主机将SDA拉高，从机则认为主机刚才没有收到它发送的数据，从机将不再继续发送），接着主机发送结束信号，读取完成。

  此图后半部分是以相同方式读了另一个寄存器的值。

  

  上图中，SCL信号都是由单片机产生，SDA信号由单片机和IIC器件(从机)共同产生，当需要对IIC器件的寄存器写时，单片机产生SDA数据，当需要读取IIC器件的寄存器数据时，改变传输方向，IIC器件产生SDA数据。

  对于主机和从机什么时候控制SDA，还可以参考这个图帮助理解：

  

  4.2 读取从机数据（多字节读）

  上面是单字节读的波形，再来看看多字节的波形，前面的写器件地址、写寄存器地址1与单字节读一样，这张图只显示了后面不一样的部分，主要区别在于单片机接收到数据1后，产生低电平的应答，从而可以继续读取数据2。

  （注意，因为传感器这次测得的数据不一样，所以读出的数据也不一样哦~）

• 

• 注：以上的IIC真实波形，是使用是硬件IIC，自己编写的软件IIC测得的波形，可能在两个信号的前后延时时间上稍有差别，但整体的时序逻辑肯定是一样的。

  4.3 配置从机寄存器（单字节写与多字节写）

  对于寄存器的配置，也就是IIC的写寄存器操作，我就不放图了，参考上面的“常用的数据收发方式(时序)”以及上面的IIC读寄存器的真实波形，IIC的写寄存器的真实波形，应该可以通过写程序出来的，