导读:《蓝桥杯单片机组》专栏文章是博主2018年参加蓝桥杯的单片机组比赛所做的学习笔记,在当年的比赛中,博主是获得了省赛一等奖,国赛二等奖的成绩。成绩虽谈不上最好,但至少问心无愧。如今2021年回头再看该系列文章,仍然感触颇多。为了能更好地帮助到单片机初学者,今年特地抽出时间对当年的文章逻辑和结构进行重构,以达到初学者快速上手的目的。需要指出的是,由于本人水平有限,如有错误还请读者指出,非常感谢。那么,接下来让我们一起开始愉快的学习吧。
代码下载可到Github<传送门>
一、基础理论
超声波模块的工作原理:单片机供给超声波信号端Trig
一个最少10us长的高电平
触发信号,模块自动发射8个40khz
的方波,同时自动检测到信号是否返回,一旦有信号返回,Echo端输出一个高电平
,高电平持续的实践就是超声波从发射到返回的时间。 对应的测试距离计算方法 :(高电平时间*声速(340m/s))/2
超声波模块原理图
虽然我们板子上的不再是集成模块了,但是原理还是一样的。只是没有了Trig
即不需要触发信号,同时需要程序实现连续发送8个40khz的方波,然后计算接收端持续为1的时间即可。
二、动手实验
程序中有几点需要注意的:
- 40Khz的方波实现方法,方波就是占空比为
1/2
的矩形波,40k
对应25us
,所以我们可以通过发送引脚为高低电平
分别持续13us
实现40khz的方波! - 我是们是用定时器计数来实现计时的,所以还要考虑定时器溢出的问题,对应显示的距离也应处理!
- 一般上如果我们使用成品模块的话都会把接收引脚放到外部中断,一旦收到低电平信号就进入外部中断停止计时,这样做更精确!但是不尽人意的是蓝桥的板子并不是接在了外部中断(突然让我想起来恶心的红外也不是接在外部中断)!
- 不要刷太快,200ms即可!!
time*0.17
是带一个小数点位的,别忘了小数点
这里写图片描述
JS2 - 超声波发送端
用的是反相器推挽输出,这样可以加大发射频率。
JS1 - 超声波接收端
用的CX20106X
这个红外芯片接收40KHz
的方波。这个典型电路的优点就是误差小,1m内为mm级,2m内1cm左右,5m内3cm左右。
贴出超声波相关的代码。
/*
*******************************************************************************
* 文件名:sonic.c
* 描 述:
* 作 者:CLAY
* 版本号:v1.0.0
* 日 期:
* 备 注:
*
*******************************************************************************
*/
#include "config.h"
#include <intrins.h>
#include "main.h"
void Delay13us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
i = 33;
while (--i);
}
void InitSonic()
{
TMOD &= 0x0F;
TMOD |= 0x10;
TF1 = 0;
TR1 = 0;
}
void SendWave()
{
u8 i = 8;
while(i--)
{
Sonic_Txd = 1;
Delay13us();
Sonic_Txd = 0;
Delay13us();
}
}
void SonicDriver()//数码管显示
{
u16 time, distance;
SendWave();//发送8个40Khz脉冲信号
TH1 = 0; //清零计数值准备开始
TL1 = 0;
TR1 = 1;
while((Sonic_Rxd) && (TF1==0));
TR1 = 0;
if(TF1 == 1)
{
TF1 = 0;
LedBuff[0] = 0xBF; //对应显示横线
LedBuff[1] = 0xBF;
LedBuff[2] = 0xBF;
LedBuff[3] = 0xBF;
}
else
{
time = (TH1 * 256) + TL1;
distance = (u16)((time * 0.17 * 12) / 11.0592); //[机器周期*定时器计时*10^(-6)](s) * 340(m/s)/2 * 10^(2); 单位厘米,且有一位小数点!
LedBuff[0] = LedChar[distance%10];
LedBuff[1] = LedChar[distance/10%10];
LedBuff[1] &= 0x7F; //点亮小数点
LedBuff[2] = LedChar[distance/100%10];
LedBuff[3] = LedChar[distance/1000%10];
}
}
需要再次强调的一段代码
time = (TH1 * 256) + TL1;
distance = (u16)((time * 0.17 * 12) / 11.0592);
//[机器周期*定时器计时*10^(-6)](s) * 340(m/s)/2 * 10^(2); 单位厘米,且有一位小数点!
算出的是单位cm后还带一个小数位!如果直接用12M晶振的话就是1us,一个机器周期。
distance = (u16)(time * 0.17 );
记录一点网上提到的小错误:
time = (TH1 * 256) + TL1;
有人这样写time = TH1 << 8 | TL1
没问题!<<
运算符优先级比|
高! 但是如果你这样写time = TH1 << 8 + TL1
看着是对的!但是,你可以在C语言相关编程环境下试试!得到的答案是错的,原因也很简单,+
的优先级比<<
高!所以很有必要自己写程序的时候随手加上括号,不要想当然地写优先级!
可直接使用的程序(超声波数据保留小数点后一位)
#include "config.h"
sbit Sonic_Txd = P1^0;
sbit Sonic_Rxd = P1^1;
u8 LedChar[] = {
0xC0, 0xF9, 0xA4, 0xB0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xF8, 0x80, 0x90
};
u8 LedBuff[] = {
0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF
};
u32 cnt = 0;
u8 T1RH, T1RL;
bit flag200ms = 1;
void CloseFucker();
void ConfigTimer0();
void ConfigTimer1(u16 ms);
void ShowNumber(u16 num);
void SendWave();
void main()
{
u16 time, distance=0;
EA = 1;
CloseFucker();
ConfigTimer0();
ConfigTimer1(1);
while(1)
{
if(flag200ms)
{
flag200ms = 0;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TF0 = 0;
SendWave();
TR0 = 1;
while((Sonic_Rxd) && (TF0==0));
TR0 = 0;
if(TF0)
{
LedBuff[3] = 0xBF;
LedBuff[2] = 0xBF;
LedBuff[1] = 0xBF;
LedBuff[0] = 0xBF;
}
else
{
time = ((u16)TH0<<8)+TL0;
distance = 0.17 * time;
ShowNumber(distance);
}
}
}
}
void Delay13us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
i = 33;
while (--i);
}
void SendWave()
{
u8 i=8;
while(i--)
{
Sonic_Txd = 1;
Delay13us();
Sonic_Txd = 0;
Delay13us();
}
}
void ShowNumber(u16 num)
{
u8 buf[8];
char i;
for(i=0; i<4; i++)
{
buf[i] = num%10;
num /= 10;
}
for(i=3; i>0; i--)
{
if(buf[i] == 0)
{
LedBuff[i] = 0xFF;
}
else
{
break;
}
}
for( ; i>=0; i--)
{
LedBuff[i] = LedChar[buf[i]];
}
LedBuff[1] &= 0x7F;
}
void CloseFucker()
{
P2 = (P2&0x1F)|0xA0;
P0 = P0&0xAF;
P2 = P2&0x1F;
}
void ConfigTimer0()
{
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
TR0 = 0;
TF0 = 0;
}
void ConfigTimer1(u16 ms)
{
u32 tmp;
tmp = 11059200/12;
tmp = (tmp*ms)/1000;
tmp = 65536 - tmp;
T1RH = (u8)(tmp>>8);
T1RL = (u8)tmp;
TMOD &= 0x0F;
TMOD |= 0x10;
TH1 = T1RH;
TL1 = T1RL;
ET1 = 1;
TR1 = 1;
}
void LedScan()
{
static u8 index = 0;
P2 = (P2&0x1F)|0xE0;
P0 = 0xFF;
P2 = P2&0x1F;
P2 = (P2&0x1F)|0xC0;
P0 = 0x80>>index;
P2 = P2&0x1F;
P2 = (P2&0x1F)|0xE0;
P0 = LedBuff[index];
P2 = P2&0x1F;
index++;
index &= 0x07;
}
void InterruptTimer1() interrupt 3
{
static u16 tmr200ms = 0;
TH1 = T1RH;
TL1 = T1RL;
tmr200ms++;
if(tmr200ms >= 200)
{
tmr200ms = 0;
flag200ms = 1;
}
LedScan();
}
小结:本篇文章主要介绍了单片机学习中的一个进阶模块:超声波模块。从基础理论到试验以及试验踩坑,都有涉及。在该部分也并没有太难的知识点,多多练习该模块对比赛名次大有裨益。
希望大家多多支持我的原创文章。如有错误,请大家及时指正,非常感谢。