近期小编开发了【跟我学CANopen】系列课程，会陆陆续续连载更新完毕，相关目录如下（由于内容较多导致文字太小，下图请放大后查看）。

一、CANopen的诞生

CANopen 协议是在 20 世纪 90 年代末，由总部位于德国纽伦堡的 CiA 组织（CAN-in-Automation）在 CAL（CAN Application Layer）的基础上发展而来。由于 CANopen 协议的创始人团队也是 CAN-bus 的创始人团队，此协议充分发挥了CAN-bus 所具备的所有优势，并且对于CANopen 协议坚持开放、免费、非盈利的原则。 

一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。 虽然 CiA 组织背后没有强大的财阀支撑，但时至今日已经成为全世界最为流行的 CAN应用层协议。

经过对CANopen协议规范文本的多次修改，使得CANopen协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。并且CiA在CANopen基础协议——CiA 301之上，对各个行业不断推出设备子协议，使CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推广。所谓的子协议，就是针对不同行业的应用对象，对CANopen内部的数据含义进行重新定义，或者添加新的控制逻辑。

二、发展

目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工业、轨道交通、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。比如轨道交通中的城市轻轨车辆（低地板车）中，CiA联合西门子、庞巴迪等轨道交通厂商，共同制定了以下轨道交通相关的CANopen子协议：

• CiA 421 series: Train vehicle control system 列车车辆控制系统
• CiA 423 series: Diesel engine control system 柴油机控制系统
• CiA 424 series: Door control system 门控制系统
• CiA 426 series: Exterior light control system 外部灯控制系统
• CiA 430 series: Auxiliary equipment control system 辅助设备控制系统
• CiA 433 series: Interior light control system 内部灯控制系统

如下图为CANopen在轨道交通中的应用

为CANopen在轨道列车中的地位，主干网为列车总线（WTB），每接车厢采用车辆总线（MVB）来连接与列车行驶相关，对实时性要求高的部件。而CANopen主要是连接各种非高安全性的部件。

成功没有捷径，只有通过不断的学习、学习再学习才能离成功更近一点点；想要学习的同学欢迎加入我们的技术交流群，共同学习，共同成长，让我们离成功更近一步

欢迎转发

每篇原创内容都是我们用心血换来的知识精华，如果您觉得本文有价值，欢迎转载分享

欢迎加入

如果您对单片机及嵌入式设计感兴趣，欢迎加入我们的辩论探讨，加我微信【xyzn3333】。