近期小编开发了【跟我学CANopen】系列课程，会陆陆续续连载更新完毕，相关目录如下（由于内容较多导致文字太小，下图请放大后查看）。

对象字典索引区域定义中，0x1000h~0x9FFFh是通信对象子协议区和制造商特定子协议区。

01、通讯对象子协议区

通讯对象子协议区（Communication profile area）定义了所有和通信有关的对象参数。如下图所示。

标绿色底纹的索引范围1000h ~1029h为通用通讯对象，所有CANopen节点都必须具备这些索引，否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配与定义。

02、制造商状态寄存器（索引1002h）

这个32位寄存器包含一个指针（16位索引和8位子索引）以及对象字典条目的长度（8位）。该寄存器中的内容由设备制造商来设定。

03、同步参数（索引 1005h、1006h、1007h和1019h)

同步报文COB标识符参数（索引1005h）是一个32位对象。它不仅包含使用的CAN 标识符，还包含3个控制位：第31位为预留位; 第30位确定设备是发送同步报文（生产者为1）还是接收同步报文（消费者为0）;第29位用来区分11位CAN标识符（0）和29位CAN标识符（1）。如果参数中没有定义这些位，而且用户又试图用SDO写操作来设定这些位，那么系统就会发送SDO中止消息来应答。

通信循环周期（索引1006h）是针对同步报文发送方而言的，该参数设置同步周期（单位为us）。同步报文的接收方同样也可以设置一个通信循环周期，这样如果在规定的时间内接收方没有收到同步报文，就会产生一个事件来通知应用程序，从而采取相应的措施。

同步窗口长度（索引1007h）以us为单位。在同步窗口时间范围内，PDO传输必须在同步报文发送之后才能进行。否则，这一情况将通知给应用程序。

同步计数器溢出参数（索引1019h）中包含一个8位值（范围为0〜240，其他值均保留），该值可用来复位同步报文中的计数器。如果该值为0，则发送不含计数器字节的同步报文。

注意：该值必须是使用的同步PDO的倍数（1—240）。

04、设备监控（索引 100Ch、100Dh、1016h和1017h)

有两个参数可用于配置心跳功能。一个是生产者心跳报文时间间隔（索引1017h） ,它表示的是发送心跳报文的周期（单位为ms） 。网络中的所有设备会对心跳报文进行分析，从而确定设备故障。另一个参数是消费者心跳时间间隔（索引1016h） ,它最多可包含127个条目，条目记录被监控设备的节点ID以及时间（单位为ms）。

消费者心跳时间间隔必须大于消费者心跳周期，否则在发送下一个心跳报文之前，就先会发出设备故障消息。一旦用户设置了索引1017h的值（该值不为0） ,被监控设备进入预操作状态后就会开始发送心跳报文。第一次收到心跳报文时开始监控设备。

如果其中某个心跳时间间隔为0,那么相应的监控就会停止。由于这里是一种生产者/消费者关系，因此，当心跳时间间隔改变时，所有消费者（监控某一设备的所有设备）同样也必须收到心跳时间间隔参数发生变化通知，并进行相应的调整。

在此，我们不推荐NMT主机使用节点保护来监控设备（况且该保护方式还是基于远程帧），而是引入2个新的参数：“保护时间”（索引100Ch） 和“寿命因子”（100Dh） .对象100Ch表示NMT主机通过远程帧查询NMT状态所用的时间间隔（单位为ms）。如果不支持心跳机制，就必须使用该对象。

如果对象100Ch的值为0,则保护功能无效。

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