​TI-RTOS可从占用空间最小的实时多任务内核-TI-RTOS内核（以前称为SYS/BIOS）-扩展到完整的实时操作系统解决方案，包括协议栈、多核通信、设备驱动进程和电源管理。

TI-RTOS产品

TI-RTOS有三种方式可用：

• 处理器SDK：对于Keystone和Sitara设备，TI-RTOS内核包含在处理器SDK中。
• SYS/BIOS产品：内核产品作为独立产品提供。建议将此产品用于C2000设备，或希望TI-RTOS版本比处理器SDK中提供的版本更新的客户。
• TI-RTOS产品：这些产品包含用于MCU设备的TI-RTOS和RTOS感知驱动进程（例如UART、I2C等）。

TI-RTOS内核

TI-RTOS的核心是内核。

TI-RTOS内核代码位于CC13xx和CC26xx设备的ROM中。这允许应用进程使用更多的闪存。请注意：内核仍然需要少量的闪存和/或RAM内存。

调度

内核的主要功能是调度进程。调度进程负责确保最高优先级的线程正在运行。TI-RTOS有四种不同类型的线程。

•  硬件中断（Hwi）：硬件运行至完成。他们不会阻止任何东西。它们可能会被优先级较高的Hwi抢占。所有Hwi共享同一堆栈（系统堆栈）。Hwi可以用C语言写成。它们由TI-RTOS调度进程管理，但有一个例外：零延迟中断。应用进程可以将任何中断指定为零延迟中断。这意味着TI-RTOS调度进程不会与该中断进行交互。我们称之为零延迟中断，因为TI-RTOS内核为这些中断的执行增加了零延迟。零延迟中断的缺点是它们无法调用内核调度进程API（例如Semephore_post()等）。
• 软件中断（Swi）：Swi线程类似于Hwi，只是它是软件启动的，而不是硬件。它还会一直运行到完成。它与Hwi线程共享相同的系统堆栈。由于Swi的运行优先级低于Hwi，因此它们对于执行延迟Hwi工作以最大程度地减少中断延迟非常有用。
• Tasks：任务是最常见的操作系统线程。每个任务都有自己的堆栈（在其中维护其状态）。由于它有自己的堆栈，因此任务可以阻塞。没有允许的最大任务数（系统内存允许）。

  

   Idle： Idle是一项特殊任务。它以最低优先级运行（0是最低优先级，1是次低优先级，...，(Task_numPriorites-1)是最高优先级）。 Idle任务执行后台任务，如系统堆栈检查（如果启用）、CPU负载确定（如果启用）等。它还执行应用进程插入的功能。当 Idle线程运行时，低功耗设备可以进入低功耗模式。

线程通信

TI-RTOS包含多种线程通信机制：

• 信号量：用于控制对公共资源的访问的对象。它们可用于任务同步和互斥。
• 邮箱：信息传递模块
• 队列：双链列表（虽然没有同步）
• 入口：用于保护对关键数据结构的并发访问。门是一个重入互斥体。
• 事件：允许通过多个事件进行同步的模块。

计时服务

• 计时器：允许管理硬件计时器的模块。
• 时钟：默认情况下，TI-RTOS使用计时器来驱动计时服务（例如Task_sleep()等）。应用进程可以将函数插入时钟模块，该模块将按期请求的速率调用。插入式时钟功能可以是周期性的，也可以是单次的。
• 秒：设备RTC计时器的统一前端。

内存管理器

堆栈 描述 使用原因 HeapMem 可变大小分配 非常灵活 HeapBuf 固定大小分配 快速且确定 HeapMultiBuf 多个固定大小分配 快速且确定 HeapMin 可变大小，仅增长 快速且确定（但不能清空） HeapTrack 堆叠诊断堆栈 帮助查找内存泄漏、损坏等

堆栈位于Memory_alloc()和Memory_free()API的下面。默认情况下，TI-RTOS会创建一个系统（或默认）堆栈。当在Memory_alloc()和Memory_free()中传入IHeapHandle的NULL时，将使用此堆栈。系统堆栈也用于malloc()和free()函数（内核取代了RTSmalloc()和free()函数）。默认情况下，系统堆栈是一个HeapMem实例，其大小由链接器命令文档中的设置控制。

一个应用进程在应用进程中可以有多个堆栈。一种常见的用法是让系统堆栈成为HeapMem，然后创建一个HeapBuf实例来管理固定块，这些固定块可以快速分配和释放，而不会出现碎片（或者更准确地说，没有外部碎片）。我们通常看到系统堆栈保留为HeapMem实例，因为可能很难知道应用进程中的所有分配（以及分配的大小）发生的位置。

TI-RTOS配置和示例

内核是基于TI-RTOS内核配置文档（也称为.cfg文档）中的设置构建的。这个文档基本上是一个JavaScript文档，可以作为文本文档或图形编辑（图形方式仅在CCS中可用）。作为应用进程构建的一部分，.cfg文档将生成内核对象和库。

应用进程可以通过两种不同的方式将TI-RTOS内核配置文档包含在SimpleLink SDK中：

• 应用进程项目包括.cfg文档
• 应用进程项目（例如TI驱动进程示例）指向TI-RTOS内核配置项目

单独的内核配置项目方法效果更好。

内核项目的指向：Project Properties-Build-Dependencies

调试功能和工具

Runtime Object View

可以获得任务堆栈峰值、当前正在运行的线程等信息。

打开ROV：Tools-Runtime Object View

BIOS-Scan for errors是确定RTOS是否处于错误状态的快速简便方法（例如，堆栈损坏、由于应用程序指针错误或缓冲区溢出而导致的数据损坏等）。

System Analyzer

可直观地查看关键项目，例如执行图、CPU负载、代码段的平均/最大/最小执行时间等。