前提条件：我们来看看KUKA机器人的的运动系统类型：
- 外部 ROBROOT 运动系统
- 外部 BASE 运动系统
- 外部 TOOL 运动系统
（1）ROBROOT 运动系统：KUKA 线性滑轨。
机器人在线性滑轨上（2）BASE 运动系统：双轴转台和定位装置（变位机）。
2轴变位机
3轴变位机(3) TOOL 运动系统：TOOL 运动系统移动工具，例如粘接玻璃时的外部粘胶喷嘴。
外部粘胶喷嘴本案例说明的是第一种ROBROOT 运动系统：KUKA 线性滑轨。1、系统组成，本案例使用的是KUKA官方的导轨KL1500_3T_Q_40；所以这里不涉及电气配置和电机参数设置等，仅仅说明导轨和机器人相对安装位置，以及数学关联也就是运动坐标系的转换。
WorkVisual 创建的系统
KUKA SimPro 创建的项目2、机器人和导轨的相对安装位置；
线性滑轨的机器数据在WorkVisual 中查看导轨KL1500_3T_Q_40的机器数据，上图中我们需要了解两个关键参数：
- 机器人位置[ ° ]
- Z高度[ mm ]
机器人位置：机器人相对与导轨的安装朝向，我们更改一下机器人位置为90°，如下图，明显可以看出来机器人相对与导轨的安装朝向发生了90°的旋转。
机器人位置为90°Z高度：从下图可以看出507mm是机器人底座距离导轨底面的高度，也就是导轨安装机器人的法兰面距离导轨底面的高度。当然这个值也可以更改（主要取决于如何定义滑轨的基点坐标系），到这里我们需要了解一下整个系统的坐标系和ROBROOT的运动系统的转换。
数据测量滑轨法兰面高度3、整个系统的坐标系；
4、ROBROOT的运动系统的转换
BASE运动系统的转换链
机器转换数据好了，貌似有点乱了，有点懵逼，其实无论是导轨和变位机，我们根据需要做协调（耦合模式），效果对于滑轨就是如视频所示，导轨运动机器人TCP不动，效果对于变位机就是变位机运动机器人TCP跟随变位机运动。那么机器人怎么就能这样呢，其实很简单，就是把导轨和变位机数据告诉机器人，数据无碍乎就是机器人与导轨和变位机的相对位置，以及导轨和变位机本身的一些数据告诉机器人，当然我们在现场可能需要对机器人与导轨和变位机进行测量或校准，原因有两个，第一就是根据理论数据现场安装还是存在偏差的，第二就是有些数据还是需要通过实际测量产生。接下来我们再来看看BASE运动系统的转换链中的参数说明：
对于 ROBROOT 运动系统，也就是KUKA 线性滑轨，在进行 ROBROOT 运动系统转换时，应注意以下准则：
- 对于带 1 根轴的运动系统，仅考虑 $ETx_TA1KR。
- 对于带 2 根轴的运动系统，应考虑 $ETx_TA1KR 和 $ETx_TA2A1。
- 对于带 3 根轴的运动系统，应考虑 $ETx_TA1KR、$ETx_TA2A1 和$ETx_TA3A2。
- $ETx_FLA3 描述了机器人在运动系统 FLANGE 坐标系中的位移和姿态且将始终被考虑。
本案例线性滑轨转换
那么对于单轴 ROBROOT 运动系统（即线性滑轨）转换步骤如下：
- 确定运动系统的基点：滑轨的基点坐标系原则上可以随意选择，但是这样就不方便我们进行转换，一般我们将滑轨的基点坐标和世界坐标设定为重合，这样机器人和滑轨之间的关系$ERSYSROOT的数值保持默认值就OK了，尽量不要更改。对应是变量数据如下图所示；
- 从运动系统的基点开始，将坐标系移至运动系统（滑轨）的法兰中心点 （在 X、Y和 Z 向上平移）。基点直接位于线性滑轨底部法兰中心点的下方 ，从线性滑轨底部至底板 （法兰）的高度为 507mm。
- 在此转动坐标系，使正 Z 方向指向移动方向（围绕转角 A、B、C 旋转），旋转时必须始终遵守 A、B、C 顺序。从图“本案例线性滑轨转换”中我们将ROOT坐标系沿着Y+旋转-90°就得到滑轨Z+的方向了。基于步骤2，得到变量$ET_TA1KR的数据如下：
- 转动坐标系，使 X 轴从机器人的插头连接板指向正向。得到变量$ET_TA1KR的数据如下：
当然实际上即使我们不太会转换，对于KUKA自带的线性滑轨，可以通过WorkVisual中线性滑轨的机器参数，进行选择后会自动生成相应的机器转换数据。非KUKA的线性滑轨也可以参照设置参数。
最后，实际现场，即使我们设置的参数正确，但是由于安装误差，还是需要手动测量校准的，具体步骤如下：
对于SimPro和OfficeLite连接方法和之前的文章一样，只是在SimPro中使用如下模型：
配置连接选择如下配置即可
